[发明专利]带电作业机器人引流线穿线控制方法、装置及机器人终端

说明书

本申请公开了一种带电作业机器人引流线穿线控制方法、装置及机器人终端，本申请通过获取穿线前的状态图像，从状态图像中识别引流线末端的位姿信息，以引流线末端的位姿为标准，通过调整线夹臂的位姿调整线夹工具与引流线末端的对齐，并让装有线夹工具的线夹臂主动完成穿线动作，避免手爪臂活动导致引流线位姿偏移的情况发生，从而提高穿线成功率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种带电作业机器人引流线穿线控制方法、装置及机器人终端。

背景技术

配电线路在日常检修和维护中，需要电力工作人员开展带电作业。然而，带电作业拥有极高的风险，严重时会引发触电事故。利用机器人代替人进行带电作业，可以提升带电工作的安全性，降低电力工作作业人员的触电概率，避免危险事故的发生。

利用机器人安装引流线时，需要一只机械臂先夹住空中的引流线，然后夹持着引流线穿进另一只机械臂上的线夹工具中，完成引流线的穿线工作。但是在实际应用时，时常发生穿线失败的情况，导致现有的带电作业机器人穿引流线工作存在穿线成功率低的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种带电作业机器人引流线穿线控制方法、装置及机器人终端，用于解决现有的带电作业机器人穿引流线工作存在穿线成功率低的技术问题。

本申请第一方面提供了一种带电作业机器人引流线穿线控制方法，所述带电作业机器人包括：用于夹持引流线的手爪臂以及用于固定线夹工具的线夹臂，包括：

获取引流线的第二状态图像，所述第二状态图像为所述引流线处于未夹持状态时的图像；

根据所述第二状态图像，识别所述引流线中的夹取点，以及所述引流线的夹取点位姿信息；

根据所述夹取点位姿信息，结合所述手爪臂与所述夹取点的相对位置关系，控制所述手爪臂夹取所述引流线；

获取引流线的第一状态图像，所述第一状态图像为所述引流线处于被夹持状态且位于穿线预备位置时的图像；

根据所述第一状态图像，识别所述引流线的末端位姿信息；

根据所述末端位姿信息，结合所述线夹臂与所述引流线末端的相对位置关系，调整所述线夹臂的位姿状态，使得所述线夹工具与所述引流线的末端对齐；

按照穿线路径，控制所述线夹臂执行引流线穿线动作。

优选地，所述线夹臂与所述引流线末端的相对位置关系的获得过程具体包括：

根据所述末端位姿信息与线夹臂位姿信息，利用齐次坐标变换算法进行运算，确定所述线夹臂与所述引流线末端的相对位置关系，其中，所述线夹臂位姿信息为所述线夹臂在第一臂基坐标系下的位姿信息，所述第一臂基坐标系为以所述线夹臂的臂基为原点的坐标系。

优选地，所述手爪臂与所述夹取点的相对位置关系的获得过程具体包括：

根据所述夹取点位姿信息与手爪臂位姿信息，利用齐次坐标变换算法进行运算，确定所述手爪臂与所述引流线夹取点的相对位置关系，其中，所述手爪臂位姿信息为所述手爪臂在第二臂基坐标系下的位姿信息，所述第二臂基坐标系为以所述手爪臂的臂基为原点的坐标系。

本申请第二方面提供了一种带电作业机器人引流线穿线控制装置，包括：

第一图像获取单元，用于获取引流线的第一状态图像，所述第一状态图像为所述引流线处于被夹持状态且位于穿线预备位置时的图像；

第一位姿信息识别单元，用于根据所述第一状态图像，识别所述引流线的末端位姿信息；

线夹位姿调整单元，用于根据所述末端位姿信息，结合线夹臂与所述引流线末端的相对位置关系，调整所述线夹臂的位姿状态，使得线夹工具与所述引流线的末端对齐；