[发明专利]带电作业机器人引流线穿线控制方法、装置及机器人终端

权利要求书

1.一种带电作业机器人引流线穿线控制方法，所述带电作业机器人包括：用于夹持引流线的手爪臂以及用于固定线夹工具的线夹臂，其特征在于，所述方法包括：

获取引流线的第二状态图像，所述第二状态图像为所述引流线处于未夹持状态时的图像；

根据所述第二状态图像，识别所述引流线中的夹取点，以及所述引流线的夹取点位姿信息；

根据所述夹取点位姿信息，结合所述手爪臂与所述夹取点的相对位置关系，控制所述手爪臂夹取所述引流线；

获取引流线的第一状态图像，所述第一状态图像为所述引流线处于被夹持状态且位于穿线预备位置时的图像；

根据所述第一状态图像，识别所述引流线的末端位姿信息；

根据所述末端位姿信息，结合所述线夹臂与所述引流线末端的相对位置关系，调整所述线夹臂的位姿状态，使得所述线夹工具与所述引流线的末端对齐；

按照穿线路径，控制所述线夹臂执行引流线穿线动作。

2.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人引流线穿线控制方法，其特征在于，所述线夹臂与所述引流线末端的相对位置关系的获得过程具体包括：

根据所述末端位姿信息与线夹臂位姿信息，利用齐次坐标变换算法进行运算，确定所述线夹臂与所述引流线末端的相对位置关系，其中，所述线夹臂位姿信息为所述线夹臂在第一臂基坐标系下的位姿信息，所述第一臂基坐标系为以所述线夹臂的臂基为原点的坐标系。

3.根据权利要求1所述的一种带电作业机器人引流线穿线控制方法，其特征在于，所述手爪臂与所述夹取点的相对位置关系的获得过程具体包括：

根据所述夹取点位姿信息与手爪臂位姿信息，利用齐次坐标变换算法进行运算，确定所述手爪臂与所述引流线夹取点的相对位置关系，其中，所述手爪臂位姿信息为所述手爪臂在第二臂基坐标系下的位姿信息，所述第二臂基坐标系为以所述手爪臂的臂基为原点的坐标系。

4.一种带电作业机器人引流线穿线控制装置，其特征在于，包括：

第一图像获取单元，用于获取引流线的第一状态图像，所述第一状态图像为所述引流线处于被夹持状态且位于穿线预备位置时的图像；

第一位姿信息识别单元，用于根据所述第一状态图像，识别所述引流线的末端位姿信息；

线夹位姿调整单元，用于根据所述末端位姿信息，结合线夹臂与所述引流线末端的相对位置关系，调整所述线夹臂的位姿状态，使得线夹工具与所述引流线的末端对齐；

穿线动作控制单元，用于按照穿线路径，控制所述线夹臂执行引流线穿线动作；

第二图像获取单元，用于获取引流线的第二状态图像，所述第二状态图像为所述引流线处于未夹持状态时的图像；

第二位姿信息识别单元，用于根据所述第二状态图像，识别所述引流线中的夹取点，以及所述引流线的夹取点位姿信息；

引流线夹取控制单元，用于根据所述夹取点位姿信息，结合手爪臂与所述夹取点的相对位置关系，控制所述手爪臂夹取所述引流线。

5.一种带电作业机器人终端，其特征在于，包括：如权利要求4所述的带电作业机器人引流线穿线控制装置、用于夹持引流线的手爪臂、用于固定线夹工具的线夹臂以及用于采集第一状态图像和第二状态图像的图像采集设备。

6.根据权利要求5所述的一种带电作业机器人终端，其特征在于，所述图像采集设备具体包括：第一相机模组和第二相机模组；

所述第一相机模组用于采集所述第一状态图像；

所述第二相机模组用于采集所述第二状态图像。

7.根据权利要求6所述的一种带电作业机器人终端，其特征在于，所述第一相机模组设置在所述线夹臂的前端。

8.根据权利要求6所述的一种带电作业机器人终端，其特征在于，所述第二相机模组设置在所述手爪臂的前端。