[发明专利]激光雷达校准装置和方法

说明书

本说明书实施例提供激光雷达校准装置和方法。所述装置包括：相互平行设置的第一平面反射镜和第二平面反射镜，所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜的反射表面之间构成传播空间；置于所述传播空间外侧第一位置的第一反射转镜，被设置为将待校准激光雷达发射的激光束反射至所述传播空间；置于所述传播空间外侧第二位置的第二反射转镜，被设置为将所述传播空间中射出的激光束沿与入射光路重叠的反射光路反射至所述传播空间。

技术领域

本说明书涉及激光技术领域，特别涉及激光雷达校准装置和方法。

背景技术

激光雷达通过向目标范围或物体发射激光和接收物体的反射光，探测目标范围内的环境和对象的位置(如，距离和角度)、运动状态(如，速度、振动和姿态)和形状等特征。由于机械部件的设计、制造等各环节可能存在误差，导致激光雷达自身可能会带有一定的误差。激光雷达存在误差，可能会导致探测物体时，获得的物体数据或信息存在偏差。

因此，期望提供激光雷达的校准装置和方法。

发明内容

本说明书的一个方面提供一种激光雷达校准装置。所述装置包括：相互平行设置的第一平面反射镜和第二平面反射镜，所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜的反射表面之间构成传播空间；置于所述传播空间外侧第一位置的第一反射转镜，被设置为将待校准激光雷达发射的激光束反射至所述传播空间；置于所述传播空间外侧第二位置的第二反射转镜，被设置为将所述传播空间中射出的激光束沿与入射光路重叠的反射光路反射至所述传播空间。

在一些实施例中，所述第一反射转镜与所述第一平面反射镜可转动连接，所述第二反射转镜与所述第一平面反射镜或所述第二平面反射镜可转动连接。

在一些实施例中，所述第一反射转镜被设置为可停留于多个第一旋转角，所述第二反射转镜被设置为可停留于与所述多个第一旋转角相对应的多个第二旋转角；所述第二旋转角基于所述第一旋转角确定。

在一些实施例中，所述第一反射转镜和所述第二反射转镜在第一方向具有第一间距；所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜在第二方向具有第二间距；所述第一方向平行于所述第一平面反射镜，所述第二方向垂直于所述第一平面反射镜；所述第一旋转角基于所述第一间距和所述第二间距确定。

在一些实施例中，所述装置的光路长度基于所述第二间距和所述第一旋转角确定。

在一些实施例中，所述装置还包括夹具，所述夹具用于承载所述待校准激光雷达，并将所述待校准激光雷达调整至测试位置。

在一些实施例中，所述装置还包括控制模块，所述控制模块用于获取所述待校准激光雷达发射的激光束的测试距离。

本说明书的另一方面提供一种激光雷达校准方法。所述方法基于如上任一实施例所述的激光雷达校准装置实现，所述方法包括：获取测试指令，基于所述测试指令设置所述激光雷达校准装置的光路长度；控制待校准激光雷达向所述激光雷达校准装置发射激光束，并接收从所述激光雷达校准装置返回的所述激光束；确定所述激光束的测试距离；基于所述测试距离和光路长度确定所述待校准激光雷达的误差，其中，所述光路长度为所述激光束在所述激光雷达校准装置中传播的实际距离。

在一些实施例中，所述测试指令包括待测距离；所述基于所述测试指令设置所述激光雷达校准装置，包括：基于所述待测距离确定光路长度；基于所述光路长度设置第一旋转角和第二旋转角。

在一些实施例中，所述确定所述激光束的测试距离，包括：获取所述激光束的发射时间与返回时间；基于所述发射时间和所述返回时间确定所述激光束的测试距离。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书的一些实施例所示的示例性激光雷达校准装置的示意图；