[发明专利]激光雷达校准装置和方法

权利要求书

1.一种激光雷达校准装置，其特征在于，所述装置包括：

相互平行设置的第一平面反射镜和第二平面反射镜，所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜的反射表面之间构成传播空间；

置于所述传播空间外侧第一位置的第一反射转镜，被设置为将待校准激光雷达发射的激光束反射至所述传播空间；

置于所述传播空间外侧第二位置的第二反射转镜，被设置为将所述传播空间中射出的激光束沿与入射光路重叠的反射光路反射至所述传播空间。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一反射转镜与所述第一平面反射镜可转动连接，所述第二反射转镜与所述第一平面反射镜或所述第二平面反射镜可转动连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一反射转镜被设置为能够停留于多个第一旋转角，所述第二反射转镜被设置为能够停留于与所述多个第一旋转角相对应的多个第二旋转角；所述第二旋转角基于所述第一旋转角确定。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一反射转镜和所述第二反射转镜在第一方向具有第一间距；所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜在第二方向具有第二间距；所述第一方向平行于所述第一平面反射镜，所述第二方向垂直于所述第一平面反射镜；所述第一旋转角基于所述第一间距和所述第二间距确定。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置的光路长度基于所述第二间距和所述第一旋转角确定。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括夹具，所述夹具用于承载所述待校准激光雷达，并将所述待校准激光雷达调整至测试位置。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括控制模块，所述控制模块用于获取所述待校准激光雷达发射的激光束的测试距离。

8.一种激光雷达校准方法，其特征在于，所述方法基于权利要求1-7任一项的激光雷达校准装置实现，所述方法包括：

获取测试指令，基于所述测试指令设置所述激光雷达校准装置；

控制待校准激光雷达向所述激光雷达校准装置发射激光束，并接收从所述激光雷达校准装置返回的所述激光束；

确定所述激光束的测试距离；

基于所述测试距离和光路长度确定所述待校准激光雷达的误差；

其中，所述光路长度为所述激光束在所述激光雷达校准装置中传播的实际距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述测试指令包括待测距离；所述基于所述测试指令设置所述激光雷达校准装置，包括：

基于所述待测距离确定光路长度；

基于所述光路长度设置第一旋转角和第二旋转角。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述激光束的测试距离，包括：

获取所述激光束的发射时间与返回时间；

基于所述发射时间和所述返回时间确定所述激光束的测试距离。