[发明专利]一种线束插植方法、夹取结构、系统及控制器

说明书

本申请公开了一种线束插植方法、夹取结构、系统及控制器，其中线束插植方法包括以下步骤：S1.控制所述机械手将所述端子部分插入相应的连接孔，所述连接孔与所述一级夹爪之间连接有测试模块；S2.判断是否收到导通信号，当收到所述导通信号时，控制所述一级夹爪打开，并控制所述机械手向下移动，以将所述端子完全插入相应的连接孔，所述导通信号由所述测试模块在检测到相应的电流信号时生成。本申请实施例的目的在于提供了一种线束插植方法、夹取结构、系统及控制器，实现在自动化组装线束的同时完成线束的导通测试，能够及时发现插植错误的导线并进行维修。

技术领域

本发明属于汽车线束生产技术领域，特别涉及一种线束插植方法、夹取结构、系统及控制器。

背景技术

汽车线束是汽车电路的网络主体，由多根线束支路通过连接器相互连接形成，其中线束支路又包括多根导线，相应地连接器具有多个连接孔。在线束的生产过程中，包括有组装、导通测试两个环节，其中组装环节主要在工装板上进行，根据线束设计图纸，将特材盒（用于放置连接器的专用工装）固定在工装板上，连接器则预先放置好在特材盒内，然后将导线两端的端子插入到相应连接器的相应连接孔中，此工序为插植，为人工操作完成；组装完成后，线束流转到下一个工位进行导通测试，导通测试的核心是检测导线的插植是否准确，即检测导线两端的端子是否准确无误地插入工艺要求的相应连接器的相应连接孔中。由于组装和导通测试是两个相互独立，且具有先后顺序的环节，检测环节后置导致导线插植错误时返修困难、成本高，并且严重影响生产效率。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供了一种线束插植方法、夹取结构、系统及控制器，实现在自动化组装线束的同时完成线束的导通测试，能够及时发现插植错误的导线并进行维修。

为解决其技术问题，一方面，本申请实施例提供的线束插植方法，用于控制机械手进行导线插植，所述机械手包括一级夹爪和二级夹爪，所述一级夹爪的夹取点位于所述二级夹爪夹取点的下方，所述一级夹爪用于夹取所述导线的端子，并与所述端子电连接，所述线束插植方法包括以下步骤：

S1. 控制所述机械手将所述端子部分插入相应的连接孔，所述连接孔与所述一级夹爪之间连接有测试模块；

S2.判断是否收到导通信号，当收到所述导通信号时，控制所述一级夹爪打开，并控制所述机械手向下移动，以将所述端子完全插入相应的连接孔，所述导通信号由所述测试模块在检测到相应的电流信号时生成。

本申请的线束插植方法，将插植工序分为两次插植过程，先将端子部分插入相应的连接孔进行导通检测，在收到导通信号后再将端子完全插入相应的连接孔而完成插植工作，实现在自动化组装线束的同时完成线束的导通测试，能够及时发现插植错误的导线并进行维修。

进一步地，上述步骤S2之后还包括以下步骤：

S3.判断是否收到终止信号，当收到所述终止信号时，控制所述机械手停止向下移动，所述终止信号由检测元件在所述二级夹爪向上移动至指定位置点时生成，所述二级夹爪在反作用力的作用下向上移动，所述反作用力由所述端子完全插入相应的连接孔时受阻产生。

进一步地，上述步骤S3之中还包括以下步骤：

S30.实时检测所述机械手向下移动的位移，当所述位移达到预设值，且判断还未收到所述终止信号时，控制所述机械手停止向下移动，并发送第二报警信号。

进一步地，上述步骤S2之中还包括以下步骤：

S20.当收到所述导通信号时，控制所述一级夹爪向上移动。

另一方面，本申请实施例提供的夹取结构，设置在机械手上，并在所述机械手的带动下进行导线插植，其特征在于，包括：一级夹爪和二级夹爪，所述一级夹爪的夹取点位于所述二级夹爪夹取点的下方，所述一级夹爪的夹取部位具有导电性能，并设有用于连接测试模块的连接端。