[发明专利]一种线束插植方法、夹取结构、系统及控制器

权利要求书

1.一种线束插植方法，用于控制机械手进行导线插植，以将导线插入至连接器，其特征在于，所述机械手包括一级夹爪和二级夹爪，所述一级夹爪的夹取点位于所述二级夹爪夹取点的下方，所述一级夹爪用于夹取所述导线的端子，并与所述端子电连接，所述二级夹爪用于夹取所述导线的绝缘部分；

所述线束插植方法包括以下步骤：

S1. 控制所述机械手将所述端子部分插入所述连接器相应的连接孔，所述连接孔与所述一级夹爪之间连接有测试模块；

S2.判断是否收到导通信号，当收到所述导通信号时，控制所述一级夹爪打开，并控制所述机械手向下移动，以将所述端子完全插入所述连接器相应的连接孔，所述导通信号由所述测试模块在检测到相应的电流信号时生成。

2.根据权利要求1所述的线束插植方法，其特征在于，所述二级夹爪设有气缸与所述机械手连接，所述步骤S2之后还包括以下步骤：

S3.判断是否收到终止信号，当收到所述终止信号时，控制所述机械手停止向下移动，所述终止信号由检测元件在所述二级夹爪向上移动至指定位置点时生成，所述二级夹爪在反作用力的作用下经所述气缸驱动而向上移动，所述反作用力由所述端子完全插入相应的连接孔时受阻产生。

3.根据权利要求2所述的线束插植方法，其特征在于，所述步骤S3之中还包括以下步骤：

S30.实时检测所述机械手向下移动的位移，当所述位移达到预设值，且判断还未收到所述终止信号时，控制所述机械手停止向下移动，并发送第二报警信号。

4.根据权利要求1所述的线束插植方法，其特征在于，所述步骤S2之中还包括以下步骤：

S20.当收到所述导通信号时，控制所述一级夹爪向上移动。

5.一种线束插植系统，用于进行导线插植，以将导线插入至连接器，其特征在于，包括：

机械手，所述机械手包括一级夹爪和二级夹爪；所述一级夹爪的夹取点位于所述二级夹爪夹取点的下方，所述一级夹爪用于夹取所述导线的端子，并与所述端子电连接，所述二级夹爪用于夹取所述导线的绝缘部分；

控制器，所述控制器用于控制所述机械手将所述端子部分插入所述连接器相应的连接孔，所述连接孔与所述一级夹爪之间连接有测试模块；所述控制器还用于判断是否收到导通信号，当收到所述导通信号时，控制所述一级夹爪打开，并控制所述机械手向下移动，以将所述端子完全插入所述连接器相应的连接孔，所述导通信号由所述测试模块在检测到相应的电流信号时生成。

6.根据权利要求5所述的线束插植系统，其特征在于，所述二级夹爪设有检测元件以及设有气缸与所述机械手连接，并被设置为当所述端子完全插入相应的连接孔而受阻时，在反作用力的作用下经所述气缸驱动而向上移动，所述检测元件用于在所述二级夹爪向上移动至指定位置点时生成终止信号，所述控制器用于在收到所述终止信号时控制所述机械手停止向下移动。

7.根据权利要求6所述的线束插植系统，其特征在于，所述控制器还用于实时检测所述机械手向下移动的位移，当所述位移达到预设值，且判断还未收到所述终止信号时，控制所述机械手停止向下移动，并发送第二报警信号。

8.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器用于存储计算机程序；

处理器，所述处理器用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1~4任一所述的线束插植方法。