[发明专利]一种带有智能移运机械手的智能无人售货柜

说明书

本发明适用于智能制造技术领域，提供了一种带有智能移运机械手的智能无人售货柜，所述机械手包括：升降转动取货夹持机构，所述升降转动取货夹持机构包括用于夹取货物的伸缩夹持组件、用于带动伸缩夹持组件升降和转动的转动架、用于带动转动架升降和转动的升降转动传动组件、用于为转动架升降导向的导向组件和用于保持伸缩夹持组件方向不变的方向保持组件。本发明提供的带有智能移运机械手的智能无人售货柜，机械手设置的升降转动取货夹持机构，能够通过升降转动传动组件、导向组件和方向保持组件相配合，带动伸缩夹持组件随着转动架升降和转动，且保持伸缩夹持组件的夹持方向不变，从而能够对无人售货柜内所有的货物进行夹持，结构简单合理。

技术领域

本发明属于智能制造技术领域，尤其涉及一种带有智能移运机械手的智能无人售货柜。

背景技术

机械手是一种能模仿人的手臂的某些动作功能，用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

智能无人售货柜的智能移运机械手是应用在智能无人售货柜中，用于夹取货物的机械装置，现有的智能无人售货柜的智能移运机械手通常无法在大型的无人售货柜内对所有位置的货物进行夹取，导致无人售货柜内需要安装多个机械手装置，使得无人售货柜内结构繁杂。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种智能无人售货柜的智能移运机械手，旨在解决以下问题：现有的智能无人售货柜的智能移运机械手通常无法在大型的无人售货柜内对所有位置的货物进行夹取，导致无人售货柜内需要安装多个机械手装置，使得无人售货柜内结构繁杂。

本发明实施例是这样实现的，一种智能无人售货柜的智能移运机械手，包括支撑板，所述智能无人售货柜的智能移运机械手还包括：

升降转动取货夹持机构，所述升降转动取货夹持机构包括用于夹取货物的伸缩夹持组件、用于带动伸缩夹持组件升降和转动的转动架、用于带动转动架升降和转动的升降转动传动组件、用于为转动架升降导向的导向组件和用于保持伸缩夹持组件方向不变的方向保持组件，所述伸缩夹持组件安装在转动架的两端，所述转动架安装在升降转动传动组件的一端，所述升降转动传动组件安装在支撑板上，所述导向组件安装在支撑板与升降转动传动组件之间，所述方向保持组件安装在升降转动传动组件与伸缩夹持组件之间。

所述升降转动传动组件包括：

转动轴，所述转动轴的一端与转动架连接，用于带动所述转动架升降和转动；

蜗轮，所述蜗轮固定安装在转动轴远离转动架的一端，用于带动所述转动轴升降和转动；

蜗杆，所述蜗杆设置有多个，多个所述蜗杆设置在蜗轮的两端，用于带动所述蜗轮升降和转动。

优选的，所述导向组件包括：

导向块，所述导向块与转动轴转动连接，用于为所述转动轴升降导向；

导向槽，所述导向槽开在支撑板上，用于滑动安装导向块。

优选的，所述伸缩夹持组件包括：

夹持结构，所述夹持结构安装在转动架的两端，用于夹取货物；

活动架结构，所述活动架结构设置在夹持结构的一端，用于支撑安装所述夹持结构；

第一电动推杆，所述第一电动推杆的输出端与活动架结构连接，用于带动所述活动架结构伸缩。

优选的，所述夹持结构包括：

夹持架，所述夹持架设置有多个，用于夹取货物；

齿轮，所述齿轮设置有多个，多个齿轮分别固定安装多个夹持架，用于带动所述夹持架转动；

齿条，所述齿条设置有多个，多个所述齿条与齿轮啮合传动，用于带动所述齿轮转动；

第二电动推杆，所述第二电动推杆的输出端与齿条连接，用于带动所述齿条移动。