[发明专利]一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，其中，目标行驶路线由多个路线点组成，边界轮廓线由多个边界点组成；构建由相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个边界点组成的各个边界点线段；根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域。通过本发明实施例的技术方案，可以提高最大可通行区域确定的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着计算机技术的快速发展，车辆可以在道路中实现无人自动驾驶。在无人自动驾驶场景中，车辆可以在全局行驶路线的基础上进行局部路径的规划。在局部路径规划前，往往需要获得当前道路的最大可通行区域。

目前，通常是通过在地图上标注当前道路的路宽的方式确定最大可通行区域，比如，可以将一段道路的最大宽度、最小宽度或者平均宽度标注为当前道路的路宽。

然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的地图标注方式无法标注宽度不一致的道路，并且路宽精度较差，大大降低了最大可通行区域确定的准确性。

发明内容

本发明实施例提供了一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质，以提高最大可通行区域确定的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种最大可通行区域的确定方法，包括：

获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和所述当前道路的边界轮廓线，其中，所述目标行驶路线由多个路线点组成，所述边界轮廓线由多个边界点组成；

构建由相邻两个所述路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个所述边界点组成的各个边界点线段；

根据各个所述边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；

根据所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定所述当前道路对应的最大可通行区域。

第二方面，本发明实施例还提供了一种最大可通行区域的确定装置，包括：

路线获取模块，用于获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和所述当前道路的边界轮廓线，其中，所述目标行驶路线由多个路线点组成，所述边界轮廓线由多个边界点组成；

线段构建模块，用于构建由相邻两个所述路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个所述边界点组成的各个边界点线段；

最大可通行宽度确定模块，用于根据各个所述边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；

最大可通行区域确定模块，用于根据所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定所述当前道路对应的最大可通行区域。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的最大可通行区域的确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的最大可通行区域的确定方法。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：