[发明专利]一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种最大可通行区域的确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和所述当前道路的边界轮廓线，其中，所述目标行驶路线由多个路线点组成，所述边界轮廓线由多个边界点组成；

构建由相邻两个所述路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个所述边界点组成的各个边界点线段；

针对每个所述路线点线段，根据预设可通行宽度阈值，在所述路线点线段的左右两侧分别构建左侧梯形和右侧梯形；

获取各个所述边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段；

根据每个所述左侧边界点线段与所述左侧梯形之间的位置关系，确定所述路线点线段左侧的最大可通行宽度；

根据每个所述右侧边界点线段与所述右侧梯形之间的位置关系，确定所述路线点线段右侧的最大可通行宽度；

根据所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定所述当前道路对应的最大可通行区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设可通行宽度阈值，在所述路线点线段的左右两侧分别构建左侧梯形和右侧梯形，包括：

根据预设可通行宽度阈值和所述路线点线段对应的朝向角度，在所述路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设可通行宽度阈值和所述路线点线段对应的朝向角度，在所述路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形，包括：

以所述路线点线段为底边，以预设可通行宽度阈值为高度，以所述路线点线段对应的朝向角度为底角，在所述路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个所述左侧边界点线段与所述左侧梯形之间的位置关系，确定所述路线点线段左侧的最大可通行宽度，包括：

将与所述左侧梯形相交或者位于所述左侧梯形内部的左侧边界点线段作为目标左侧边界点线段；

确定每个所述目标左侧边界点线段与所述路线点线段之间的左侧距离；

将各个所述左侧距离中的最小距离作为所述路线点线段左侧的最大可通行宽度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定每个所述目标左侧边界点线段与所述路线点线段之间的左侧距离，包括：

根据所述目标左侧边界点线段的端点处的两个边界点所对应的位置坐标信息和所述路线点线段的端点处的两个路线点所对应的位置坐标信息，确定所述目标左侧边界点线段与所述路线点线段之间的最小距离；

将所述最小距离作为所述目标左侧边界点线段与所述路线点线段之间的左侧距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各个所述边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段，包括：

以所述路线点线段的中心为原点，所述预设可通行宽度阈值为半径构建圆形；

检测每个所述边界点线段与所述圆形之间的位置关系，并将与所述圆形相交或者位于所述圆形内部的边界点线段作为目标边界点线段；

获取各个所述目标边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定所述当前道路对应的最大可通行区域，包括：

根据每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个所述路线点线段对应的最大可通行区域；

将各个所述路线点线段对应的最大可通行区域进行拼接，获得所述当前道路对应的最大可通行区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个所述路线点线段对应的最大可通行区域，包括：

根据每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个所述路线点线段对应的左侧最大可通行区域和右侧最大可通行区域；

将所述左侧最大可通行区域和所述右侧最大可通行区域进行拼接，获得每个所述路线点线段对应的最大可通行区域。