[发明专利]一种神经肌肉电生理检查机器人

说明书

本发明公开了一种神经肌肉电生理检查机器人，包括记录机器人、执行机器人、导航机器人和控制系统；记录机器人包括支撑台、基座、松紧记录带和第一定位装置，第一定位装置能够对待刺激神经部位和待穿刺肌肉部位进行定位；执行机器人上设置有多轴机械臂，多轴机械臂上连接有夹持装置和第二定位装置，夹持装置能够夹持刺激器或针电极；导航机器人能够识别第一定位装置和第二定位装置的位置并将信息发送给控制系统，控制系统能够控制多轴机械臂运动进而带动夹持装置运动至第一定位装置定位的待刺激神经部位和待穿刺肌肉部位，使刺激器或针电极对待刺激部位进行刺激或穿刺；本装置能够提高神经电生理检查和肌肉电生理检查的过程中的检测效率。

技术领域

本发明涉及医疗辅助器械技术领域，具体涉及一种神经肌肉电生理检查机器人。

背景技术

神经电生理检查是使用电脉冲刺激神经,同时应用放置在皮肤上的记录电极片进行记录。主要是检查周围神经系统功能的一种检查方法。具体过程是将记录电极片放置在需要测试的神经所支配的肌肉上，通过刺激该神经在肢体的不同位置，记录肌肉的电生理反应。这样既可以判断神经状况的好坏，又可以判断神经传导的速度，从而帮助临床医师判定患者的病情。

肌肉电生理检查是将针电极插入到特定的肌肉中，来研究肌肉的电活动，从而判断患者的病情。

在神经电生理检查和肌肉电生理检查的过程中，医师需要根据患者的病情对患者各个周围神经和四肢肌肉逐一进行检查，目前这些检查均是医师进行全手动检查，效率低下，费时费力。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种神经肌肉电生理检查机器人，能够提高神经电生理检查和肌肉电生理检查过程中的检测效率和检测准确度。

一种神经肌肉电生理检查机器人，包括记录机器人、执行机器人、导航机器人和控制系统；

所述记录机器人包括定位机构和记录机构，定位机构包括支撑台、基座和第一定位装置，所述基座设置于支撑台上，基座包括前基板、后基板、两块前侧板和两块后侧板，两块前侧板在前基板上沿左右方向分布，前侧板能够在前基板上左右运动，两块后侧板在后基板上沿左右方向分布，后侧板能够在后基板上左右运动，后侧板上固定有导轨，导轨延伸至前侧板的前部，导轨上滑动设置有滑块，第一定位装置与滑块连接，第一定位装置能够对身体待刺激神经部位和待穿刺肌肉部位进行定位；

记录机构能够使用记录电极片对记录部位的电信号进行记录并将信号传递给控制系统；

所述执行机器人包括底座，所述底座上设置有多轴机械臂，多轴机械臂上连接有末端执行器，末端执行器上连接有夹持装置和第二定位装置，夹持装置能够夹持刺激器或针电极；

导航机器人能够识别第一定位装置和第二定位装置的位置并将信息发送给控制系统，控制系统能够控制多轴机械臂运动进而带动夹持装置运动至第一定位装置定位的待刺激神经部位，使刺激器对待刺激神经部位进行刺激；控制系统能够控制多轴机械臂运动进而带动夹持装置运动至第一定位装置定位的待穿刺肌肉部位，使针电极对待穿刺肌肉部位进行穿刺检查。

优选地，所述记录机构为松紧记录带，两块后侧板上均固定有导轨，导轨上滑动设置有固定扣，一根导轨上的一个固定扣和另一根导轨上的一个固定扣组成固定单元，松紧记录带固定在固定单元的两个固定扣上；

所述松紧记录带的内侧面设置有记录电极片，松紧记录带上设置有单片机和无线通讯模块，记录电极片能够检测记录部位的电信号并将信号传输给单片机，单片机能够将信号通过无线通讯模块传递给控制系统。

优选地，所述记录机构包括第一多轴机械臂、记录电极片、单片机和无线通讯模块，所述记录电极片、单片机和无线通讯模块均设置于第一多轴机械臂上，第一多轴机械臂能够带动记录电极片运动至记录部位，记录电极片能够检测记录部位的电信号并将信号传输给单片机，单片机能够将信号通过无线通讯模块传递给控制系统。