[发明专利]一种神经肌肉电生理检查机器人

权利要求书

1.一种神经肌肉电生理检查机器人，其特征在于，包括记录机器人、执行机器人、导航机器人和控制系统；

所述记录机器人包括定位机构和记录机构，定位机构包括支撑台(101)、基座和第一定位装置(113)，所述基座设置于支撑台(101)上，基座包括前基板(103)、后基板(104)、两块前侧板(105)和两块后侧板(106)，两块前侧板(105)在前基板(103)上沿左右方向分布，前侧板(105)能够在前基板(103)上左右运动，两块后侧板(106)在后基板(104)上沿左右方向分布，后侧板(106)能够在后基板(104)上左右运动，后侧板(106)上固定有导轨(107)，导轨(107)延伸至前侧板(105)的前部，导轨(107)上滑动设置有滑块(112)，第一定位装置(113)与滑块连接，第一定位装置(113)能够对身体待刺激神经部位和待穿刺肌肉部位进行定位；

记录机构能够使用记录电极片(110)对记录部位的电信号进行记录并将信号传递给控制系统；

所述执行机器人包括底座(201)，所述底座(201)上设置有多轴机械臂(202)，多轴机械臂(202)上连接有末端执行器(203)，末端执行器(203)上连接有夹持装置(204)和第二定位装置(205)，夹持装置(204)能够夹持刺激器或针电极；

导航机器人(301)能够识别第一定位装置(113)和第二定位装置(205)的位置并将信息发送给控制系统，控制系统能够控制多轴机械臂(202)运动进而带动夹持装置(204)运动至第一定位装置(113)定位的待刺激神经部位，使刺激器对待刺激神经部位进行刺激；或控制系统能够控制多轴机械臂(202)运动进而带动夹持装置(204)运动至第一定位装置(113)定位的待穿刺肌肉部位，使针电极对待穿刺肌肉部位进行穿刺检查。

2.根据权利要求1所述的一种神经肌肉电生理检查机器人，其特征在于，所述记录机构为松紧记录带(109)，两块后侧板(106)上均固定有导轨(107)，导轨(107)上滑动设置有固定扣(108)，一根导轨(107)上的一个固定扣(108)和另一根导轨(107)上的一个固定扣组成固定单元，松紧记录带(109)固定在固定单元的两个固定扣(108)上；

所述松紧记录带(109)的内侧面设置有记录电极片(110)，松紧记录带(109)上设置有单片机和无线通讯模块，记录电极片(110)能够检测记录部位的电信号并将信号传输给单片机，单片机能够将信号通过无线通讯模块传递给控制系统。

3.根据权利要求1所述的一种神经肌肉电生理检查机器人，其特征在于，所述记录机构包括第一多轴机械臂、记录电极片(110)、单片机和无线通讯模块，所述记录电极片(110)、单片机和无线通讯模块均设置于第一多轴机械臂上，第一多轴机械臂能够带动记录电极片(110)运动至记录部位，记录电极片(110)能够检测记录部位的电信号并将信号传输给单片机，单片机能够将信号通过无线通讯模块传递给控制系统。

4.根据权利要求1所述的一种神经肌肉电生理检查机器人，其特征在于，所述末端执行器(203)上设置有多维力传感器(206)，多维力传感器(206)能够检测刺激器与人体皮肤接触所受的压力或针电极插入人体内所受的压力并将信息传输给控制系统。

5.根据权利要求1所述的一种神经肌肉电生理检查机器人，其特征在于，还包括两个第一拉力器(114)和第二拉力器(115)，两个第一拉力器(114)分别位于两块前侧板(105)两侧，两个第一拉力器(114)的内端位于两块前侧板(105)之间，第一拉力器(114)的内端为受力装置，第一拉力器(114)的内端能够进行左右运动；第二拉力器(115)位于前侧板(105)上，第二拉力器(115)的后端位于两块前侧板(105)之间，第二拉力器(115)的后端为受力装置。

6.根据权利要求1所述的一种神经肌肉电生理检查机器人，其特征在于，所述支撑台(101)上设置有第一气缸(116)，第一气缸(116)与前基板(103)或后基板(104)连接，第一气缸(116)能够带动前基板(103)或后基板(104)左右运动。