[发明专利]用于物料车连接的自动脱挂销机构及其自动脱挂方法

说明书

本发明公开了一种用于物料车连接的自动脱挂销机构及其自动脱挂方法，其属于AGV脱挂销技术领域。它主要包括底板一，底板一上设有与连接销对应的导向口和与导向口配合的检测传感器，底板一上设有导向轴承，导向轴承内设有可上下移动的电动推杆，电动推杆上端通过铰接的连杆机构设有销挡板。本发明通过连接销检测传感器，实现了牵引装置的自动连接物料车和自动断开物料车的功能。本发明主要用于牵引型AGV与物料车的自动脱挂销。

技术领域

本发明属于AGV脱挂销技术领域，具体地说，尤其涉及一种用于物料车连接的自动脱挂销机构及其自动脱挂方法。

背景技术

牵引型AGV主要用于牵引多个物料车，实现物料的自动化转移。目前行业内多采用人工挂销，以实现牵引型AGV与物料车之间连接。当需要断开连接时，也多是需要人工干预，大大降低了自动化的效率，提高了人工成本的投入。现有的牵引型AGV上通常设有销结构，物料车上为孔结构，连接时，先将牵引型AGV上的销提升，然后移动物料车，使物料车连接板上的孔与销对齐，最后放下销，使销孔配合，完成挂销动作；断开连接时，先将牵引型AGV上的销提升，然后开动AGV，使物料车与AGV断开后，再使销回位。人工在整个过程的干预中，也给自动化流程的管控带入了更多的不确定性，甚至是安全风险。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种用于物料车连接的自动脱挂销机构及其自动脱挂方法，该机构通过连接销检测传感器，实现了牵引装置的自动连接物料车和自动断开物料车的功能。

所述的用于物料车连接的自动脱挂销机构，包括底板一，底板一上设有与连接销对应的导向口和与导向口配合的检测传感器，底板一上设有导向轴承，导向轴承内设有可上下移动的电动推杆，电动推杆上端通过铰接的连杆机构设有销挡板。

优选地，所述连杆机构包括连杆一和连杆二，连杆一一端与连杆二铰接，连杆一另一端与电动推杆铰接，连杆二另一端与底板一铰接，销挡板安装于连杆二上。

优选地，所述底板一下方设有底板二，底板二上通过安装架设有接近开关，电动推杆底部设有与接近开关配合的电磁感应环。

优选地，所述检测传感器为对射光电开关，检测传感器与底板一固定连接。

优选地，还包括弹簧缓冲单元，弹簧缓冲单元包括平行放置的缓冲板一和缓冲板二，缓冲板一和缓冲板二之间设有三根以上的导向光轴，导向光轴上套接有弹簧，导向光轴一端与缓冲板一固定连接，导向光轴另一端贯穿缓冲板二，底板一和底板二分别与缓冲板二固定连接。

优选地，还包括牵引装置，缓冲板一与牵引装置固定连接,牵引装置前后两侧分别设有第一磁导航和第三磁导航，牵引装置上设有转向角度反馈装置，转向角度反馈装置上设有第二磁导航，转向角度反馈装置包括上设有转向角度检测单元。

优选地，所述转向角度反馈装置包括连接杆，连接杆底部设有叉座，连接杆顶部通过轴承与联轴器连接，联轴器与转向角度检测单元连接，转向角度反馈装置通过叉座与牵引装置上的铰接轴连接。

所述的用于物料车连接的自动脱挂销方法，包括以下步骤：

S1：牵引装置到达预定倒车位置后自动停车，同时自动脱挂销机构上的电动推杆驱动连杆机构，使销挡板处于打开状态，销挡板打开后，开始执行倒车程序；

挂销时，牵引装置向物料车所处位置进行自动倒车，此时，物料车上的连接销进入导向口内，待牵引装置倒退到指定位置后，牵引装置自动停车；

S2：若检测传感器感应到连接销后，电动推杆开始收缩，带动连杆机构动作，使销挡板放置水平，完成自动挂销动作，此时，连接销处于销挡板内；

S3：若检测传感器无法感应到连接销，则启动牵引装置上的报警系统；