[发明专利]双层夹具、码垛系统及码垛方法

权利要求书

1.一种双层夹具，其特征在于，包括：

安装吊架；

第一夹取组件，所述第一夹取组件包括第一安装架、第一驱动部件和两个第一夹持部件，两个所述第一夹持部件相对布置并形成第一夹持区，所述第一夹持部件设置在所述第一安装架上，所述第一驱动部件用于驱动至少一所述第一夹持部件在所述第一安装架上活动；

第二夹取组件，所述第二夹取组件包括第二安装架、第二驱动部件和两个第二夹持部件，两个所述第二夹持部件相对布置并形成第二夹持区，所述第二夹持部件设置在所述第二安装架上，所述第二驱动部件用于驱动至少一所述第二夹持部件在所述第二安装架上活动；

其中，所述第一安装架和所述第二安装架设置在所述安装吊架上，所述第二夹持区位于所述第一夹持区的上方；

所述第一夹取组件被配置成在通过第二夹取组件夹取上层砖排后所述第一夹取组件和所述第二夹取组件旋转90度再通过第一夹取组件夹取下层砖排以完成预码垛的操作；

另外，所述第二安装架的两侧分别设置第二升降气缸，所述第二升降气缸的活塞杆上设置有连接架，两个所述第二夹持部件之间还设置有两个并排布置的间隔块，所述间隔块设置在两个所述连接架之间；所述连接架的两端部分别设置有横向布置的条形槽，所述条形槽的两侧设置有连接柱，所述间隔块的两端部分别设置有两根并排布置的支撑杆，所述支撑杆滑动设置在对应端部的所述条形槽，所述连接柱与比邻的所述支撑杆之间设置有拉簧。

2.根据权利要求1所述的双层夹具，其特征在于，所述第二安装架可相对于所述第一安装架上下移动。

3.根据权利要求2所述的双层夹具，其特征在于，所述第一夹取组件还包括升降部件，所述升降部件竖向设置在所述第一安装架上，所述第二安装架设置在所述升降部件上。

4.根据权利要求3所述的双层夹具，其特征在于，所述升降部件包括两个第一升降气缸，所述第一安装架的两侧分别设置有所述第一升降气缸，所述第一升降气缸的活塞杆连接所述第二安装架；所述第二安装架的四角部还设置有导向杆，所述第一安装架上设置有与所述导向杆配合的导向套，所述导向杆插在对应的所述导向套中。

5.根据权利要求1所述的双层夹具，其特征在于，所述第一夹持部件可滑动地设置在所述第一安装架上，所述第二夹持部件可滑动地设置在所述第二安装架上。

6.根据权利要求5所述的双层夹具，其特征在于，所述第一驱动部件包括第一传动板、第一气缸和第一连杆，所述第一传动板的中部可转动地设置在所述第一安装架上，所述第一传动板的端部与所述第一安装架的对应端部之间铰接有所述第一气缸，所述第一传动板的端部与对应的所述第一夹持部件之间铰接有所述第一连杆；

所述第二驱动部件包括第二传动板、第二气缸和第二连杆，所述第二传动板的中部可转动地设置在所述第二安装架上，所述第二传动板的端部与所述第二安装架的对应端部之间铰接有所述第二气缸，所述第二传动板的端部与对应的所述第二夹持部件之间铰接有所述第二连杆。

7.根据权利要求1所述的双层夹具，其特征在于，所述第一夹持部件可转动地设置在所述第一安装架上，所述第二夹持部件可转动地设置在所述第二安装架上。

8.根据权利要求1所述的双层夹具，其特征在于，所述安装吊架的底部设置有可转动地第一齿轮和第二齿轮，所述安装吊架上还设置有用于驱动所述第一齿轮转动的电机，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，连接部件设置在所述第二齿轮上。

9.一种码垛系统，包括码垛机器人，其特征在于，还包括如权利要求1-8任一项所述的双层夹具，所述双层夹具设置在所述码垛机器人上。

10.一种码垛方法，其特征在于，采用如权利要求9所述的码垛系统进行码垛；方法包括：码垛机器人带动双层夹具移动至夹取工位，先通过第二夹取组件夹取上层砖排再通过第一夹取组件夹取下层砖排，然后，码垛机器人带动双层夹具移动至码垛工位，最后，双层夹具将两层砖排进行码垛。