[发明专利]行走路线智能化微调系统

说明书

本发明涉及一种行走路线智能化微调系统，包括：智能化机器人架构，行走在番茄种植园内，包括路线规划机构、跟随行走机构、工控计算机、显示屏、相机支架、可视化监控机构、永磁电动机、机械臂、果实筐体和顶端执行机构；区域抓取设备，用于对行走场景画面中各个绿植像素点执行组合操作以获得左侧绿植区域和右侧绿植区域；其中，所述路线规划机构与所述区域抓取设备连接，用于将位于所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域中间的曲线作为参考行走曲线。本发明的行走路线智能化微调系统设计针对、调控有效。由于能够基于道路两侧番茄绿叶布局状态实现对智能化机器人的行走路径的微调，从而提升了机器人的行走速度和效率。

技术领域

本发明涉及番茄种植领域，尤其涉及一种行走路线智能化微调系统。

背景技术

番茄，即西红柿，是管状花目、茄科、番茄属的一种一年生或多年生草本植物，体高0.6～2米，全体生粘质腺毛，有强烈气味，茎易倒伏，叶羽状复叶或羽状深裂，花序总梗长2～5厘米，常3～7朵花，花萼辐状，花冠辐状，浆果扁球状或近球状，肉质而多汁液，种子黄色，花果期夏秋季。

番茄起源中心是南美洲的安第斯山地带。在秘鲁、厄瓜多尔、玻利维亚等地，至今仍有大面积野生种的分布。番茄属分为有色番茄亚种和绿色番茄亚种。前者果实成熟时有多种颜色，后者果实成熟时为绿色。番茄属由普通栽培种番茄及与栽培种番茄有密切关系的几个种组成，大体上又分为普通番茄和秘鲁番茄两个复合体种群。普通番茄群中包括：普通番茄、细叶番茄、奇士曼尼番茄、小花番茄和奇美留斯凯番茄、多毛番茄；秘鲁番茄群中包括智利番茄和秘鲁番茄。

目前，当执行采摘操作的机器人行走在番茄种植园内的道路上时，由于道路两侧番茄绿叶生长状态不一致，可能存在一边茂密一边萎缩的场景，这时，如果仍旧保持死板的道路中央位置行走的驱动策略，则可能造成机器人与生长茂密的一侧的绿叶纠缠在一起，影响了机器人行走和采摘的效率。

发明内容

为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种行走路线智能化微调系统，能够基于智能化机器人两侧番茄绿叶布局状态实现对智能化机器人的行走路径的微调，以使得智能化机器人始终行走在两侧番茄绿叶分布区域的中间位置，从而避免影响智能化机器人的行走的同时防止对附近番茄苗体的生长造成干扰。

相比较于现有技术，本发明具备以下两处突出的实质性特点：

(1)基于智能化机器人架构行走的番茄种植园的行走路线上绿植分布状态解析出在左右两侧绿植分布区域中间位置对应的参考行走路径以对智能化机器人架构的行走路径进行微调；

(2)引入包括路线规划机构、跟随行走机构、工控计算机、显示屏、相机支架、可视化监控机构、永磁电动机、机械臂、果实筐体和顶端执行机构的智能化机器人架构，完成智能化机器人架构行走路径的微调操作。

根据本发明的一方面，提供了一种行走路线智能化微调系统，所述系统包括：

智能化机器人架构，行走在番茄种植园内，包括路线规划机构、跟随行走机构、工控计算机、显示屏、相机支架、可视化监控机构、永磁电动机、机械臂、果实筐体和顶端执行机构，所述路线规划机构、所述工控计算机、所述显示屏、所述相机支架、所述永磁电动机、所述机械臂、所述果实筐体和所述顶端执行机构都设置在所述跟随行走机构的上方，所述工控计算机与所述显示屏连接，所述永磁电动机与所述机械臂连接用于驱动所述机械臂以带动所述机械臂顶端处的顶端执行机构，所述可视化监控机构设置在所述相机支架的顶端，用于对智能化机器人架构前方行走场景执行画面捕获操作，以获得行走场景画面；

信号辨别机构，设置在所述相机支架内部，与所述可视化监控机构连接，用于获取所述行走场景画面中各个像素点分别对应的各个绿色成分值；

数据选择机构，与所述信号辨别机构连接，用于将绿色成分值大于等于预设成分阈值的像素点作为绿植像素点，将绿色成分值小于所述预设成分阈值的像素点作为其他像素点；