[发明专利]行走路线智能化微调系统

权利要求书

1.一种行走路线智能化微调系统，其特征在于，所述系统包括：

智能化机器人架构，行走在番茄种植园内，包括路线规划机构、跟随行走机构、工控计算机、显示屏、相机支架、可视化监控机构、永磁电动机、机械臂、果实筐体和顶端执行机构，所述路线规划机构、所述工控计算机、所述显示屏、所述相机支架、所述永磁电动机、所述机械臂、所述果实筐体和所述顶端执行机构都设置在所述跟随行走机构的上方，所述工控计算机与所述显示屏连接，所述永磁电动机与所述机械臂连接用于驱动所述机械臂以带动所述机械臂顶端处的顶端执行机构，所述可视化监控机构设置在所述相机支架的顶端，用于对智能化机器人架构前方行走场景执行画面捕获操作，以获得行走场景画面；

信号辨别机构，设置在所述相机支架内部，与所述可视化监控机构连接，用于获取所述行走场景画面中各个像素点分别对应的各个绿色成分值；

数据选择机构，与所述信号辨别机构连接，用于将绿色成分值大于等于预设成分阈值的像素点作为绿植像素点，将绿色成分值小于所述预设成分阈值的像素点作为其他像素点；

区域抓取设备，与所述数据选择机构连接，用于对所述行走场景画面中各个绿植像素点执行组合操作以获得左侧绿植区域和右侧绿植区域；

其中，所述路线规划机构与所述区域抓取设备连接，用于将位于所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域中间的曲线作为参考行走曲线；

其中，所述跟随行走机构与所述路线规划机构连接，用于基于所述参考行走曲线在所述行走场景画面中的位置实现对所述智能化机器人架构的相应的行走操作控制以使得所述智能化机器人架构按照所述参考行走曲线的实体路径进行行走；

其中，将位于所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域中间的曲线作为参考行走曲线包括：将所述行走场景画面中每一像素行上所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域相互靠近的两个边缘像素点之间中间位置的像素点作为所述参考行走曲线在所述像素行上的构成像素点；

其中，将位于所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域中间的曲线作为参考行走曲线还包括：将所述行走场景画面上各个像素行分别对应的各个构成像素点组合成所述参考行走曲线。

2.如权利要求1所述的行走路线智能化微调系统，其特征在于：

将所述行走场景画面中每一像素行上所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域相互靠近的两个边缘像素点之间中间位置的像素点作为所述参考行走曲线在所述像素行上的构成像素点包括：获取所述行走场景画面中每一像素行上的所述左侧绿植区域占据的一个以上像素点以作为一个以上第一像素点。

3.如权利要求2所述的行走路线智能化微调系统，其特征在于：

将所述行走场景画面中每一像素行上所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域相互靠近的两个边缘像素点之间中间位置的像素点作为所述参考行走曲线在所述像素行上的构成像素点还包括：获取所述行走场景画面中每一像素行上的所述右侧绿植区域占据的一个以上像素点以作为一个以上第二像素点。

4.如权利要求3所述的行走路线智能化微调系统，其特征在于：

将所述行走场景画面中每一像素行上所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域相互靠近的两个边缘像素点之间中间位置的像素点作为所述参考行走曲线在所述像素行上的构成像素点还包括：将所述行走场景画面中每一像素行上相距距离最短的第一像素点和第二像素点作为所述行走场景画面中每一像素行上所述左侧绿植区域和所述右侧绿植区域相互靠近的两个边缘像素点。

5.如权利要求1所述的行走路线智能化微调系统，其特征在于：

对所述行走场景画面中各个绿植像素点执行组合操作以获得左侧绿植区域和右侧绿植区域包括：将所述行走场景画面中的各个绿植像素点中孤立的绿植像素点去除，以获得剩余的多个绿植像素点。

6.如权利要求5所述的行走路线智能化微调系统，其特征在于：

对所述行走场景画面中各个绿植像素点执行组合操作以获得左侧绿植区域和右侧绿植区域还包括：对所述行走场景画面中多个绿植像素点执行组合操作以获得左侧绿植区域和右侧绿植区域。