[发明专利]一种车辆间的避障方法、装置及电子设备

说明书

本公开提供了一种车辆间的避障方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术。具体实现方案为：获取目标车辆的目标位置，根据所述目标位置确定所述目标车辆的障碍车；预测所述障碍车相对所述目标车辆的最远临界位置和最近临界位置；根据所述目标位置和两个临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的安全行驶区域；根据所述安全行驶区域，获取所述目标车辆与所述障碍车之间的冲突概率，并基于所述冲突概率，对所述目标车辆进行避障控制。由此，本公开能够在障碍车的信息为不确定信息的前提下，准确地获取安全行驶区域，并基于安全行驶区域，对目标车辆进行合理、可靠、有效的避障控制。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，并且更具体地涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，针对自动驾驶应用场景下的车辆间的避障问题受到了越来越多的重视。其中，有效、准确地对车辆进行避障控制，能够在极大程度上规避风险、降低交通事故的发生几率。

然而，相关技术中，往往仅能够针对确定的障碍车信息(未来行为)进行目标车辆的避障控制。但是，障碍车的信息具有由动态交互、司乘人员主观偏好、环境干扰等因素引起的不确定性，即言，障碍车的信息是不确定的。这样一来，相关技术中的车辆间的避障方法具有明显的局限性，无法在障碍车的信息为不确定信息的前提下，实现合理、可靠、有效地避障控制。

因此，如何在障碍车的信息为不确定信息的前提下，实现车辆避障控制过程中的合理性、可靠性以及有效性，已成为了重要的研究方向之一。

发明内容

本公开提供了一种车辆间的避障方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆间的避障方法，包括：

获取目标车辆的目标位置，根据所述目标位置确定所述目标车辆的障碍车；

预测所述障碍车相对所述目标车辆的最远临界位置和最近临界位置；

根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的安全行驶区域；

根据所述安全行驶区域，获取所述目标车辆与所述障碍车之间的冲突概率，并基于所述冲突概率，对所述目标车辆进行避障控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆间的避障装置，包括：

确定模块，用于获取目标车辆的目标位置，根据所述目标位置确定所述目标车辆的障碍车；

预测模块，用于预测所述障碍车相对所述目标车辆的最远临界位置和最近临界位置；

获取模块，用于根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的安全行驶区域；

控制模块，用于根据所述安全行驶区域，获取所述目标车辆与所述障碍车之间的冲突概率，并基于所述冲突概率，对所述目标车辆进行避障控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面所述的车辆间的避障方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开第一方面所述的车辆间的避障方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开第一方面所述的车辆间的避障方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。