[发明专利]一种车辆间的避障方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆间的避障方法，包括：

获取目标车辆的目标位置，根据所述目标位置确定所述目标车辆的障碍车；

预测所述障碍车相对所述目标车辆的最远临界位置和最近临界位置；

根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的安全行驶区域；

根据所述安全行驶区域，获取所述目标车辆与所述障碍车之间的冲突概率，并基于所述冲突概率，对所述目标车辆进行避障控制；

其中，所述根据所述安全行驶区域，获取所述目标车辆与所述障碍车之间的冲突概率，包括：获取目标置信区间，并将所述目标置信区间进行离散化处理，以得到至少一个置信子区间；根据所有的所述置信子区间，对所述安全行驶区域进行划分，以得到至少一个安全行驶子区域；针对每个所述安全行驶子区域，根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述障碍车在X轴方向上的第一概率密度，以及预测位置范围在Y轴方向上的第二概率密度；根据两个临界位置，确定所述障碍车的方位角范围，并根据所述目标位置、两个所述临界位置和所述方位角范围，获取所述障碍车的第三概率密度；根据所述第一概率密度、所述第二概率密度和所述第三概率密度，获取所述安全行驶子区域对应的子区间冲突概率；获取所有的所述子区间冲突概率之和作为所述冲突概率。

2.根据权利要求1所述的避障方法，其中，所述根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的安全行驶区域，包括：

根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的第一安全边界和第二安全边界，其中，所述第一安全边界与所述目标车辆的行驶方向平行，所述第二安全边界与所述目标车辆的行驶方向垂直；

根据所述第一安全边界和所述第二安全边界，获取所述安全行驶区域。

3.根据权利要求2所述的避障方法，其中，所述根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的第一安全边界和第二安全边界，包括：

获取所述目标车辆和所述障碍车的尺寸信息；

根据所述目标车辆的尺寸信息和所述目标位置，获取所述目标车辆占用的第一区域，并根据所述障碍车的尺寸信息和两个所述临界位置，获取所述障碍车占用的第二区域；

获取所述目标车辆的行驶方向和垂直于所述第一区域的法向量；

根据所述行驶方向、所述法向量、所述第一区域和所述第二区域，获取所述第一安全边界和所述第二安全边界。

4.根据权利要求3所述的避障方法，其中，所述根据所述行驶方向、所述法向量、所述第一区域和所述第二区域，获取所述第一安全边界和所述第二安全边界，包括：

根据所述行驶方向和所述第二区域，获取第一最大投影，并根据所述第一最大投影和所述第一区域获取所述第一安全边界；

获取所述障碍车的第一方位角和第二方位角；

响应于所述法向量处于由所述第一方位角和所述第二方位角构成的方位角范围内，则根据所述第二区域，获取目标外接圆半径，并根据所述目标外接圆半径和所述第一区域获取所述第二安全边界。

5.根据权利要求4所述的避障方法，其中，还包括：

响应于所述法向量未处于由所述第一方位角和所述第二方位角构成的方位角范围内，则根据所述法向量和所述第二区域，获取第二最大投影，并根据所述第二最大投影和所述第一区域获取所述第二安全边界。

6.根据权利要求4所述的避障方法，其中，所述根据所述行驶方向和所述第二区域，获取第一最大投影，并根据所述第一最大投影和所述第一区域获取所述第一安全边界，包括：

获取所述第二区域的任意两个顶点以及所述任意两个顶点之间连线的向量，并将所述向量在所述行驶方向上的最大投影作为所述第一最大投影；

获取所述第一区域对应的第一边长，并将所述第一边长与两倍的所述第一最大投影的和作为所述第一安全边界，其中，所述第一边长与所述目标车辆的行驶方向平行。