[发明专利]无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：首先获取无人机的预定飞行路线；同时获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；然后获取无人机采集的实际拍摄路线；接着根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；最后根据姿态调整参数调整相对飞行参数。采用本方法能够通过比较预定飞行路线和实际拍摄路线获取姿态调整参数，然后根据姿态调整参数实时调整相对飞行参数。能够实时调整无人机的飞行姿态，使得无人机拍摄图像保持初始设定状态。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

无人机作为典型的平台型的工具，除了应用于基数众多的航拍领域外，还广泛应用于电力巡线、石油勘探、土地测绘、桥梁检修、警务安防、定位追踪等领域。这些领域往往是固定点、固定航线作业，目前基本上还是人为操作无人机作业，不仅费时费力，而且精度、作业质量不易保证，操作不当容易炸机、发生危险。为了在无人监视的情况下自主完成任务，一种稳定、快速、精确的辅助定位系统对于无人机而言至关重要。

然而，无人机在执行飞行作业时，若无人机与周边的物体(例如群鸟、麻雀、树枝或灯杆等)发生碰撞，会导致无人机上搭载的摄像头出现位置偏移、松动或故障等情况，虽然摄像头还能拍摄，但其拍摄的角度或位置与在先启动飞行或用户设定的位置不同。使得拍摄的影像或图像与实际不符。例如，摄像头从水平位置向下偏移10度，其拍摄的图像或影像也从水平位置向下偏移10度。这样不但影响用户的控制，也使得拍摄的影响与用户实际需要的不同。若控制无人机从现在的位置再返回到用户的位置进行相应的调整，一来一回的飞行不但浪费大量时间，也增加无人机的能耗，也会降低无人机的续航能力。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实时调整无人机的飞行姿态，使得无人机拍摄图像保持初始设定状态的无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人机姿态调整方法，所述方法包括：

获取无人机的预定飞行路线；

获取无人机与预定飞行路线的相对飞行参数；

获取无人机采集的实际拍摄路线；

根据预定飞行路线和实际拍摄路线获取相对位置差，并根据相对位置差获取姿态调整参数；

根据姿态调整参数调整相对飞行参数。

在其中一个实施例中，获取无人机的预定飞行路线，包括：

获取无人机的初始位置和目标位置；

根据初始位置和目标位置获取预定飞行路线。

在其中一个实施例中，根据初始位置和目标位置获取预定飞行路线，包括：

建立三维坐标系，其中，三维坐标系的原点为初始位置，三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离；

根据目标位置对应到三维坐标系中的目标位置坐标，得到预定飞行路线。

在其中一个实施例中，获取无人机的实际拍摄路线，包括：

在无人机飞行状态下，获取无人机摄像头连续采集的预设帧数的飞行图像；

分别识别每一帧飞行图像，并选取预设帧数的飞行图像中的同一个物体作为参照物；

获取每一帧飞行图像中的参照物在三维坐标系的参照物坐标，并根据多个参照物坐标获取实际拍摄路线。

在其中一个实施例中，获取每一帧飞行图像中的参照物在三维坐标系的参照物坐标，包括：