[发明专利]无人机姿态调整方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机姿态调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机的预定飞行路线；

获取无人机与所述预定飞行路线的相对飞行参数；

获取无人机采集的实际拍摄路线；

根据所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线获取相对位置差，并根据所述相对位置差获取姿态调整参数；

根据所述姿态调整参数调整所述相对飞行参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的预定飞行路线，包括：

获取无人机的初始位置和目标位置；

根据所述初始位置和所述目标位置获取所述预定飞行路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置和所述目标位置获取所述预定飞行路线，包括：

建立三维坐标系，其中，所述三维坐标系的原点为所述初始位置，所述三维坐标系的X轴用于表征无人机左右移动的距离，所述三维坐标系的Y轴用于表征无人机前后移动的距离，所述三维坐标系的Z轴用于表征无人机上下移动的距离；

根据所述目标位置对应到所述三维坐标系中的目标位置坐标，得到所述预定飞行路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的实际拍摄路线，包括：

在无人机飞行状态下，获取无人机摄像头连续采集的预设帧数的飞行图像；

分别识别每一帧飞行图像，并选取所述预设帧数的飞行图像中的同一个物体作为参照物；

获取所述每一帧飞行图像中的参照物在所述三维坐标系的参照物坐标，并根据多个所述参照物坐标获取所述实际拍摄路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述每一帧飞行图像中的参照物在所述三维坐标系的参照物坐标，包括：

选择每一帧飞行图像中参照物的同一个部位作为预设点位；

在所述三维坐标系中，根据所述预设点位获取对应的坐标点位，将所述坐标点位作为参照物坐标。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线获取相对位置差，并根据所述相对位置差获取姿态调整参数，包括：

在所述三维坐标系中，比较所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线在X轴方向上的距离偏差，比较所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线在Y轴方向上的距离偏差，比较所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线在Z轴方向上的距离偏差；

根据所述X轴方向上的距离偏差、所述Y轴方向上的距离偏差和所述Z轴方向上的距离偏差得到相对位置差。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置差获取姿态调整参数，包括：

根据所述相对位置差获取距离调整参数和角度调整参数；

根据所述距离调整参数和所述角度调整参数得到所述姿态调整参数。

8.一种无人机姿态调整装置，其特征在于，所述装置包括：

预定路线获取模块，用于获取无人机的预定飞行路线；

飞行参数获取模块，用于获取无人机与所述预定飞行路线的相对飞行参数；

实际路线获取模块，用于获取无人机采集的实际拍摄路线；

姿态调整参数获取模块，用于根据所述预定飞行路线和所述实际拍摄路线获取相对位置差，并根据所述相对位置差获取姿态调整参数；

飞行参数调整模块，用于根据所述姿态调整参数调整所述相对飞行参数。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。