[发明专利]一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统

说明书

本发明属于推土机技术领域，公开了一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统。该推土机转向制动控制方法包括以下步骤：获取手柄的动作方向；如果手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向，当制动离合器在结合过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第一预设开度变化速率，减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间。该推土机转向制动控制方法，保证制动离合器的最小泄油时间，从而实现制动离合器从开始结合状态到完全结合状态之间具有充足的时间，避免制动离合器因结合迅速带来的冲击，提高驾驶员驾驶的舒适感。

技术领域

本发明涉及推土机技术领域，尤其涉及一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统。

背景技术

现有推土机是通过控制转向离合器和制动离合器，实现整机的转向和制动过程。在推土机直线行走时，位于左右两侧的制动离合器均处于脱离状态，位于左右两侧的转向离合器均处于闭合状态，实现动力传递，以保证推土机直线行走；当推土机转向时，位于一侧的制动离合器和转向离合器保持原状态不变，而对于被转向的一侧而言，该侧的转向离合器处于脱离状态，该侧的制动离合器处于结合并逐步压紧状态，从而实现转向制动的整个过程。

在利用手柄进行转向时，手柄开度的行程曲线和控制器的输出电流曲线为一一对应关系，控制器控制的输出电流按照预设的转向离合器电流控制曲线和制动离合器电流控制曲线进行执行，转向离合器和制动离合器在控制电流的相互配合下进行动作。现有推土机按照当前这些曲线进行控制时会存在以下问题：

第一，当手柄从中位状态切换到转向状态且手柄操作过快时，如果仍然按照现行的手柄开度的行程曲线和控制器的输出电流曲线一一对应，则会造成在手柄到达去程的最大开度的过程中，制动离合器的制动电流也很快的到达最低，导致制动离合器的泄油时间不足，制动离合器结合过快，使制动离合器的冲击很大，从而增加驾驶员的不舒适感。

第二，当手柄的转向状态切换到中位状态且手柄操作过快时，如果制动离合器的压力上升曲线还是跟随手柄的速度沿着既定制动离合器设定的曲线返回，由于制动离合器制动压力的建压恢复过程比较慢，使制动离合器自身无法避免地存在滞后现象，会导致在手柄已经快速回位时，制动离合器的压力还没完全恢复，即制动离合器还没有完全脱开，转向离合器就已经开始泄油，导致在手柄回中过程中产生较大的冲击，顿挫感较强，驾驶体验较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统，实现转向制动时的精准控制，减少转向时造成的冲击。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种推土机转向制动控制方法，包括以下步骤：

获取手柄的动作方向；

如果手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向，当制动离合器在结合过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第一预设开度变化速率，减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间。

作为优选，在获取手柄的实际开度变化速率之前包括以下步骤：

判断制动离合器的工作状态是否到达制动离合器滑膜区的开始结合点，若是，获取手柄的实际开度变化速率。

作为优选，如果手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向，当制动离合器在脱开过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第二预设开度变化速率，增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际脱离时间小于预设时间。

作为优选，在所述增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率之后包括以下步骤：

获取制动离合器的实际控制电流；