[发明专利]一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统

权利要求书

1.一种推土机转向制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取手柄的动作方向；

如果手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向，当制动离合器在结合过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第一预设开度变化速率，减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间。

2.根据权利要求1所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，在获取手柄的实际开度变化速率之前包括以下步骤：

判断制动离合器的工作状态是否到达制动离合器滑膜区的开始结合点，若是，获取手柄的实际开度变化速率。

3.根据权利要求1所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，如果手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向，当制动离合器在脱开过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第二预设开度变化速率，增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际脱离时间小于预设时间。

4.根据权利要求3所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，在所述增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率之后包括以下步骤：

获取制动离合器的实际控制电流；

判断制动离合器的实际控制电流是否大于等于最大控制电流，若是，转向离合器执行结合动作，若否，转向离合器始终处于脱开状态。

5.根据权利要求1所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，如果手柄的动作方向无变化，手柄对制动离合器的控制电流输出变化率不变。

6.根据权利要求1-5任一项所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，所述获取手柄的动作方向包括以下步骤：

实时检测手柄的开度输入值；

比较手柄的本次开度输入值和上一次开度输入值；

当手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值时，手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向；

当手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值时，手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向；

当手柄的本次开度输入值等于上一次开度输入值时，手柄的动作方向无变化。

7.根据权利要求6所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，在手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值之后，计数并获取第一累计循环次数N1，如果第一累计循环次数N1≥第一预设次数N0，手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向。

8.根据权利要求6所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，在手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值之后，计数并获取第二累计循环次数N2，如果第二累计循环次数N2≥第二预设次数N0＇，手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向。

9.根据权利要求6所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，相邻两次手柄的开度输入值的检测时间间隔为20ms。

10.一种推土机转向制动控制系统，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的推土机转向制动控制方法进行控制，所述推土机转向制动控制系统包括手柄、转向离合器及制动离合器，所述手柄分别电连接于所述转向离合器和所述制动离合器。