[发明专利]一种钻爆清护竖井掘进机器人

说明书

本发明公开了一种钻爆清护竖井掘进机器人，包括用于输送装备的履带运输车，履带运输车上设置有空气压缩机、控制主机，控制主机可拆卸控制连接有四个竖井掘进用的工作平台，其中一个工作平台连接有清渣装置，另外三个工作平台连接有机械臂，机械臂设置有竖井掘进设备，竖井掘进设备通过控制主机可拆卸控制连接，空气压缩机与竖井掘进设备匹配连接。本申请中，由于履带运输车的设置，能够便于机器人相关设备的灵活运输，便于掘进机器人到达，缺少水源、电源、便道等周边地方进行使用，而且由于履带运输车上运输的工作平台、机械臂、清渣装置及各竖井掘进设备可进行拆装，使设备使用较为灵活，便于提升实用性。

技术领域

本发明涉及钻爆清护技术领域，特别涉及一种钻爆清护竖井掘进机器人。

背景技术

钻爆清护竖井掘进机器人(以下简称机器人)主要功能是实现竖井掘进中钻孔、装药、连线、起爆、清渣、护壁等工序自动化或半自动化的操作，减少人为操作，提高工作效率，实现全天作业，人停机不停的目的。

机器人为一个系统，非单独一台机器。整套系统由自走式履带车搭载，履带车可以无线遥控控制。履带车上架设液压和高压气体站以及小型吊装设备，实现系统整进整出。

然而，现有的孔桩掘进设备体积大、重量大，移动不够灵活，导致设备难以到达，限制了其在缺少水源、电源、便道等周边条件支持的环境中使用，极大的降低了其通用性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种钻爆清护竖井掘进机器人，该钻爆清护竖井掘进机器人体积小，重量轻，能够自备动力，且最大拆散组件质量较轻，使用较为灵活，便于提升实用性。

为了解决上述技术问题，本发明的方案为：

一种钻爆清护竖井掘进机器人，包括用于输送装备的履带运输车，所述履带运输车上设置有空气压缩机、控制主机，所述控制主机可拆卸控制连接有四个竖井掘进用的工作平台，其中一个所述工作平台连接有清渣装置，另外三个所述工作平台连接有机械臂，所述机械臂设置有竖井掘进设备，所述竖井掘进设备通过所述控制主机可拆卸控制连接，所述空气压缩机与所述竖井掘进设备匹配连接。

所述工作平台包括呈十字交叉结构设置的两根定位架主梁，及所述定位架主梁两端设置的液压支撑伸缩杆，及所述工作平台上铰接的设置吊装架及水平调节液压支撑杆，所述水平调节液压支撑杆与所述吊装架远离所述机具工作平台的一端铰接，所述吊装架上设置有吊钩。

所述竖井掘进设备包括钻孔装置、炮孔装填装置及护壁安装装置，所述钻孔装置、炮孔装填装置及护壁安装装置分别连接有一个所述机械臂。

所述钻孔装置包括连接在所述机械臂上的钻机推进装置，及所述钻机推进装置上设置有钻机，及所述钻机上配置有钻杆，及所述钻杆自下而上依次配置的钻头、孔塞及岩石碎屑清扫具。

所述炮孔装填装置包括用于为炮孔导入炸药、雷管和炮泥的输料管，及所述输料管入口端配置的雷管夹持工具及金属高压空气管，及所述输料管靠近所述雷管夹持工具及金属高压空气管一端的侧边开设有接料仓，所述接料仓配置有分料轮机构，所述分料轮机构呈环形阵列配置有四个分料槽，所述分料轮机构上配置有与所述分料槽匹配的料斗，所述输料管、雷管夹持工具连接有机械臂，所述分料轮机构连接有控制主机，所述金属高压空气管与所述空气压缩机连接。

所述护壁安装装置包括固定安装在所述机械臂上的护壁穿孔安装螺杆，所述护壁穿孔安装螺杆与所述护壁的安装孔匹配穿设。

所述清渣装置包括所述工作平台底端中部连接的顶推油缸，及所述顶推油缸底端通过万向节连接的收集桶，及所述收集桶内侧顶部固定设置的可正反转的驱动电机，及所述驱动电机的输出轴连接的转轴，及所述转轴上连接的螺旋输送铰刀，及所述螺旋输送铰刀底部边沿固定连接的刮齿，所述顶推油缸及驱动电机连接有控制主机。

还包括所述履带运输车上固定设置的第一吊装机。