[发明专利]一种钻爆清护竖井掘进机器人

权利要求书

1.一种钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：包括用于输送装备的履带运输车(1)，所述履带运输车(1)上设置有空气压缩机(2)、控制主机(3)，所述控制主机(3)可拆卸控制连接有四个竖井掘进用的工作平台(4)，其中一个所述工作平台(4)连接有清渣装置(8)，另外三个所述工作平台(4)连接有机械臂(5)，所述机械臂(5)设置有竖井掘进设备，所述竖井掘进设备通过所述控制主机(3)可拆卸控制连接，所述空气压缩机(2)与所述竖井掘进设备匹配连接。

2.根据权利要求1所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述工作平台(4)包括呈十字交叉结构设置的两根定位架主梁(10)，及所述定位架主梁(10)两端设置的液压支撑伸缩杆(11)，及所述工作平台(4)上铰接的设置吊装架(12)及水平调节液压支撑杆(13)，所述水平调节液压支撑杆(13)与所述吊装架(12)远离所述机具工作平台(2)的一端铰接，所述吊装架(12)上设置有吊钩(14)。

3.根据权利要求1所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述竖井掘进设备包括钻孔装置(6)、炮孔装填装置(7)及护壁安装装置，所述钻孔装置(6)、炮孔装填装置(7)及护壁安装装置分别连接有一个所述机械臂(5)。

4.根据权利要求3所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述钻孔装置(6)包括连接在所述机械臂(5)上的钻机推进装置(15)，及所述钻机推进装置(15)上设置有钻机(16)，及所述钻机(16)上配置有钻杆(17)，及所述钻杆(17)自下而上依次配置的钻头(18)、孔塞(19)及岩石碎屑清扫具(20)。

5.根据权利要求3所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述炮孔装填装置(7)包括用于为炮孔(21)导入炸药、雷管和炮泥的输料管(22)，及所述输料管(22)入口端配置的雷管夹持工具(23)及金属高压空气管，及所述输料管(22)靠近所述雷管夹持工具(23)及金属高压空气管一端的侧边开设有接料仓(25)，所述接料仓(25)配置有分料轮机构(26)，所述分料轮机构(26)呈环形阵列配置有四个分料槽(27)，所述分料轮机构(26)上配置有与所述分料槽(27)匹配的料斗(28)，所述输料管(22)、雷管夹持工具(23)连接有机械臂(5)，所述分料轮机构(6)连接有控制主机(3)，所述金属高压空气管与所述空气压缩机(2)连接。

6.根据权利要求3所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述护壁安装装置包括固定安装在所述机械臂(5)上的护壁穿孔安装螺杆(9)，所述护壁穿孔安装螺杆(9)与所述护壁的安装孔(39)匹配穿设。

7.根据权利要求1所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：所述清渣装置(8)包括所述工作平台(4)底端中部连接的顶推油缸(30)，及所述顶推油缸(30)底端通过万向节(31)连接的收集桶(32)，及所述收集桶(32)内侧顶部固定设置的可正反转的驱动电机(33)，及所述驱动电机(33)的输出轴连接的转轴(34)，及所述转轴(34)上连接的螺旋输送铰刀(35)，及所述螺旋输送铰刀(35)底部边沿固定连接的刮齿(36)，所述顶推油缸(30)及驱动电机(33)连接有控制主机(3)。

8.根据权利要求1所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：还包括所述履带运输车(1)上固定设置的第一吊装机(37)。

9.根据权利要求1所述的钻爆清护竖井掘进机器人，其特征在于：还包括用于为竖井内部吊装所述工作平台(4)、清渣装置(8)及竖井掘进设备的第二吊装机(38)。