[发明专利]机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：光线发射装置，用于通过其发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；光线接收装置，用于接收光线信息；控制器，并根据光线信息的各颜色光线强度情况调整光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到发光区域达到预设精度，获取发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据反射路径信息规划获取机械臂移动到目标地点的移动路径信息；该系统使用迭代的方式逐步调整发光区域，有效提高机械臂最佳移动路径的获取效率，使得机械臂经过具有障碍物区域时，能迅速找到规避路径，避免与其它工件或货架发生碰撞。

技术领域

本申请涉及机械臂导航技术领域，具体而言，涉及一种机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在一些工厂中，会使用机械臂在货架区进行工件的抓取和移动，而机械臂运动的路径往往会被货架或其它障碍物遮挡，容易导致机械臂无法快速精确地运行到目标地点，制约工作效率和造成安全隐患。

现有的机械臂的路径规划是基于激光测距进行的，这种路径规划方法需要激光光线发射装置进行激光发射，而激光光线发射装置同一时间只能发射单一角度的光线，在广阔的空间中发射光线需要不断发射进行激光扫描，逐步获取可供机械臂选择的移动路径，这种规划方式对计算量和时间都有相当高的要求。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质，减少获取机械臂移动路径过程的计算量和耗时，提高移动路径的获取效率。

第一方面，本申请提供了一种机械臂路径规划系统，用于机械臂移动路径规划，所述系统包括：

光线发射装置，安装在所述机械臂或驱动机械臂移动的移动设备上，用于通过其发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；

光线接收装置，安装在机械臂移动的目标地点上，用于接收光线信息；

控制器，与所述光线接收装置通讯，用于获取所述光线信息，并根据所述光线信息的各颜色光线强度情况调整所述光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到所述发光区域达到预设精度；所述控制器还用于获取所述发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据所述反射路径信息规划获取所述机械臂移动到所述目标地点的移动路径信息。

本申请实施例的一种机械臂路径规划系统，基于光线发射装置划分不同发光区域以发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线，控制器分析光线接收装置接收的光线信息中哪种颜色的光线强度最高，对应地调整光线发射装置中发光区域，然后再控制光线发射装置在缩减后的发光区域中划分并发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线，再次分析光线信息调整光线发射装置的发光区域，重复多次发光区域调整后，发光区域达到预设精度，获取相应发光区域中产生的由光线接收装置获取的光线信息中光线强度最强的光线，然后控制器根据场景分析获取该光线强度最强的光线的反射路径信息，相比传统基于光学的机械臂移动路径获取方式，该方法相较于现有的方法，无需进行广域扫描式发光，使用迭代的方式逐步调整发光区域，大大减少了光线发射装置发射光线的次数，也减少了光路的计算量，有效提高机械臂最佳移动路径的获取效率，使得机械臂经过具有障碍物区域时，能迅速找到规避路径，避免与其它工件或货架发生碰撞，提升了机械臂运行的效率和安全性。

所述的一种机械臂路径规划系统，其中，所述主控器调整所述光线发射装置的发光区域的过程为：将光线信息中强度最强的颜色光线对应在光线发射装置中发出相应颜色的发光区域作为光线发射装置中新的发光区域。

所述的一种机械臂路径规划系统，其中，所述系统还包括：

雷达装置，用于扫描环境构建地图模型；