[发明专利]机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂路径规划系统，用于机械臂移动路径规划，其特征在于，所述系统包括：

光线发射装置，安装在所述机械臂或驱动机械臂移动的移动设备上，用于通过其发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；

光线接收装置，安装在机械臂移动的目标地点上，用于接收光线信息；

控制器，与所述光线接收装置通讯，用于获取所述光线信息，并根据所述光线信息的各颜色光线强度情况调整所述光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到所述发光区域达到预设精度；所述控制器还用于获取所述发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据所述反射路径信息规划获取所述机械臂移动到所述目标地点的移动路径信息。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂路径规划系统，其特征在于，所述控制器调整所述光线发射装置的发光区域的过程为：将光线信息中强度最强的颜色光线对应在光线发射装置中发出相应颜色的发光区域作为光线发射装置中新的发光区域。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂路径规划系统，其特征在于，所述系统还包括：

雷达装置，用于扫描环境构建地图模型；

所述控制器根据地图模型结合光线发射装置位置和光线接收装置位置分析获取所述反射路径信息。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂路径规划系统，其特征在于，所述控制器根据光线接收装置接收的光线信息减去环境光信息后获取相对光信息，再分析相对光信息中的各颜色的光线强度情况。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂路径规划系统，其特征在于，所述光线发射装置等分发光区域发出红、绿和蓝三种光线。

6.一种机械臂路径规划方法，用于机械臂移动路径规划，其特征在于，所述机械臂或驱动机械臂移动的移动设备上安装有光线发射装置，机械臂移动的目标地点上安装有光线接收装置，所述方法包括以下步骤：

控制光线发射装置的发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；

获取光线接收装置接收的光线信息；

根据所述光线信息的各颜色光线强度情况调整所述光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到所述发光区域达到预设精度；

获取所述发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据所述反射路径信息规划获取所述机械臂移动到所述目标地点的移动路径信息。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂路径规划方法，其特征在于，根据所述光线信息的各颜色光线强度情况调整所述光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线的过程包括：分析光线信息中各颜色的光线强度情况，获取其中光线强度最强的颜色，将光线强度最强的颜色对应在光线发射装置中发出相应颜色的发光区域作为光线发射装置中新的发光区域。

8.一种机械臂路径规划装置，用于机械臂移动路径规划，其特征在于，所述机械臂或驱动机械臂移动的移动设备上安装有光线发射装置，机械臂移动的目标地点上安装有光线接收装置，所述装置包括：

发射控制模块，用于控制光线发射装置的发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；

通讯获取模块，用于获取光线接收装置接收的光线信息；

调整模块，用于根据所述光线信息的各颜色光线强度情况调整所述光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到所述发光区域达到预设精度；

路径获取模块，用于获取所述发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息；

规划模块，用于根据所述反射路径信息规划获取所述机械臂移动到所述目标地点的移动路径信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求6或7所 述方法中的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求6或7所述方法中的步骤。