[发明专利]一种动力模组及足式机器人

说明书

本发明涉及足式机器人技术领域，具体公开了一种动力模组及足式机器人，该动力模组包括模组壳体、动力组件、行星组件、推力轴承和行星架轴承。其中，动力组件设于模组壳体内；行星组件包括行星支架、太阳轮、多个行星轮、齿圈和多个行星轴；行星支架转动设于模组壳体内；齿圈设于模组壳体内，多个行星轴设于行星支架，多个行星轮一一对应地设于多个行星轴；太阳轮啮合于多个行星轮之间且连接于动力组件的输出端；推力轴承抵设于模组壳体和行星支架之间。行星架轴承设于行星支架和模组壳体之间。通过推力轴承保证了动力模组输出轴的轴向负荷能力和倾覆刚度，通过行星架轴承保证了径向负荷能力，相比交叉滚子轴承，成本低廉，易于制造。

技术领域

本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种动力模组及足式机器人。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，机器人的动作一般是依靠电机驱动。

目前应用在机器人上的电机，在保证输出轴刚度的同时还需要控制体积，往往会采用交叉滚子轴承，但是交叉滚子轴承价格昂贵，制造难度大，增加了动力模组的制造成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种动力模组及足式机器人，避免使用交叉滚子轴承，降低制造成本。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供一种动力模组，该动力模组包括：

模组壳体；

动力组件，设于所述模组壳体内；

行星组件，所述行星组件包括行星支架、太阳轮、多个行星轮、齿圈和多个行星轴；所述行星支架转动设于所述模组壳体内；所述齿圈设于所述模组壳体内，多个所述行星轴设于所述行星支架，多个所述行星轮一一对应地设于多个所述行星轴；所述太阳轮啮合于多个所述行星轮之间且连接于所述动力组件的输出端；

推力轴承，抵设于所述模组壳体和所述行星支架之间；

行星架轴承，所述行星架轴承的内圈套设于所述行星支架，所述行星架轴承的外圈穿设于所述模组壳体，或

所述行星架轴承的内圈套设于所述模组壳体，所述行星架轴承的外圈穿设于所述行星支架。

作为优选，所述行星支架包括上行星架和下行星架；所述上行星架设有上连接部和设于所述上连接部外周的压载部，所述下行星架设有下连接部，所述上行星架和所述下行星架通过所述上连接部和所述下连接部连接；所述推力轴承抵设于所述模组壳体和所述压载部之间。

作为优选，所述下连接部设有多个，绕所述太阳轮的中心线间隔设置，所述下连接部设有安装部，多个所述安装部形成第一安装位，所述模组壳体设有向内弯折的翻边，所述齿圈和所述翻边围设形成第二安装位，所述行星架轴承设于所述第一安装位和所述第二安装位之间。

作为优选，所述模组壳体包括上壳体和下壳体，所述上壳体和所述下壳体螺接后围设形成安装腔；所述动力组件设于所述安装腔内；所述翻边设于所述上壳体远离所述下壳体的一端，所述齿圈设于所述上壳体内。

作为优选，所述行星轮包括同轴设置的第一级行星齿和第二级行星齿；所述第一级行星齿与所述太阳轮啮合，所述第二级行星齿与所述齿圈啮合，所述第一级行星齿的直径大于所述第二级行星齿的直径。

作为优选，所述动力组件包括相互作用的定子组件和转子组件，所述定子组件固设于所述模组壳体；所述转子组件转动设于所述模组壳体和/或所述行星支架；所述太阳轮连接于所述转子组件的输出端。