[发明专利]一种动力模组及足式机器人

权利要求书

1.一种动力模组，其特征在于，包括：

模组壳体(1)；

动力组件(2)，设于所述模组壳体(1)内；

行星组件(3)，所述行星组件(3)包括行星支架、太阳轮(33)、多个行星轮(34)、齿圈(36)和多个行星轴(35)；所述行星支架转动设于所述模组壳体(1)内；所述齿圈(36)设于所述模组壳体(1)内，多个所述行星轴(35)设于所述行星支架，多个所述行星轮(34)一一对应地设于多个所述行星轴(35)；所述太阳轮(33)啮合于多个所述行星轮(34)之间且连接于所述动力组件(2)的输出端；

推力轴承(4)，抵设于所述模组壳体(1)和所述行星支架之间；

行星架轴承(5)，所述行星架轴承(5)的内圈套设于所述行星支架，所述行星架轴承(5)的外圈穿设于所述模组壳体(1)，或

所述行星架轴承(5)的内圈套设于所述模组壳体(1)，所述行星架轴承(5)的外圈穿设于所述行星支架。

2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述行星支架包括上行星架(31)和下行星架(32)；所述上行星架(31)设有上连接部和设于所述上连接部外周的压载部，所述下行星架(32)设有下连接部(321)，所述上行星架(31)和所述下行星架(32)通过所述上连接部和所述下连接部(321)连接；所述推力轴承(4)抵设于所述模组壳体(1)和所述压载部之间。

3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述下连接部(321)设有多个，绕所述太阳轮(33)的中心线间隔设置，所述下连接部(321)设有安装部(3211)，多个所述安装部(3211)形成第一安装位，所述模组壳体(1)设有向内弯折的翻边(111)，所述齿圈(36)和所述翻边(111)围设形成第二安装位，所述行星架轴承(5)设于所述第一安装位和所述第二安装位之间。

4.根据权利要求3所述的动力模组，其特征在于，所述模组壳体(1)包括上壳体(11)和下壳体(12)，所述上壳体(11)和所述下壳体(12)螺接后围设形成安装腔；所述动力组件(2)设于所述安装腔内；所述翻边(111)设于所述上壳体(11)远离所述下壳体(12)的一端，所述齿圈(36)设于所述上壳体(11)内。

5.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述行星轮(34)包括同轴设置的第一级行星齿和第二级行星齿；所述第一级行星齿与所述太阳轮(33)啮合，所述第二级行星齿与所述齿圈(36)啮合，所述第一级行星齿的直径大于所述第二级行星齿的直径。

6.根据权利要求1-5任一项所述的动力模组，其特征在于，所述动力组件(2)包括相互作用的定子组件(21)和转子组件(22)，所述定子组件(21)固设于所述模组壳体(1)；所述转子组件(22)转动设于所述模组壳体(1)和/或所述行星支架；所述太阳轮(33)连接于所述转子组件(22)的输出端。

7.根据权利要求6所述的动力模组，其特征在于，所述定子组件(21)设有第一通孔，所述转子组件(22)穿设于所述第一通孔内，所述转子组件(22)设有第二通孔，防护罩(6)设有第三通孔，所述太阳轮(33)设有第四通孔，所述行星支架设有第五通孔，所述第一通孔、所述第二通孔、所述第四通孔和所述第五通孔均同心设置；所述防护罩(6)一端连接所述模组壳体(1)后依次穿设于所述第二通孔、所述第四通孔和第五通孔，线束穿过所述第三通孔以贯穿所述动力模组。

8.根据权利要求7所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组的驱动板(7)设于所述模组壳体(1)，所述模组壳体(1)设有第六通孔，所述驱动板(7)设有第七通孔，所述防护罩(6)还穿过所述第六通孔和所述第七通孔，所述防护罩(6)包括固定部(61)，所述固定部(61)与所述模组壳体(1)连接且位于所述驱动板(7)远离所述动力组件(2)的一侧。

9.根据权利要求8所述的动力模组，其特征在于，所述防护罩(6)与所述行星支架之间设有悬臂轴承(62)。

10.一种足式机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的动力模组。