[发明专利]一种可调节打磨机器人

说明书

本发明涉及管道打磨技术领域，公开了一种可调节打磨机器人，包括自适应移动足，所述自适应移动足左右对称设置，且左右所述自适应移动足之间设有杆件连通，在杆件中间上下、左右滑动设有十字丝杠滑板，所述自适应移动足的上端转动装于上述杆件的两端，所述十字丝杠滑板的右端面转动设有自换带可调打磨机。使用本装置，通过打磨器前端的弧形滑板与贴板的设置使打磨器可自适应被打磨管道的半径，并通过贴板的挤压对其进行准确的打磨，并且在涡轮扇的吹动作用下将分界线以下的管道暴露在打磨砂带下，使管道的打磨不留黑缝。

技术领域

本发明涉及管道打磨技术领域，尤其是一种可调节打磨机器人。

背景技术

海底管道是通过密闭的管道在海底连续地输送大量油(气)的管道，是海上油(气)田开发生产系统的主要组成部分，也是最快捷、最安全和经济可靠的海上油气运输方式，但在长时间的使用后管道上往往堆积大量的寄生物，寄生物的堆积将对管体造成变形，如藤壶等将对管体的表面造成腐蚀对管道形成安全隐患，因此需要一种可沿管道对其打磨的装置，在现有的装置中有可对管道进行打磨的装置，但在打磨过程中往往无法将管道与地面连接处的边缘进行打磨，造成留有一条黑缝，且由于海底管道很长在一定的间距处设有管座用于支撑，管道会有弯曲和上下波动，这些障碍传统的装置无法跨越，并且打磨装置本身的打磨时间有限在打磨一段距离后需要将装置上浮进行打磨器的更换，效率低，因此需要一种可以克服上述问题的装置

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种可调节打磨机器人，其解决了上述问题。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种可调节打磨机器人，包括自适应移动足，所述自适应移动足左右对称设置，且左右所述自适应移动足之间设有杆件连通，在杆件中间上下、左右滑动设有十字丝杠滑板，所述自适应移动足的上端转动装于上述杆件的两端，所述十字丝杠滑板的右端面转动设有自换带可调打磨机，所述自换带可调打磨机内设有带状的打磨装置以及更换打磨带的装置。

在一种实施例中，所述自换带可调打磨机包括内部带有回转机构的换带器和由机架、转动轮以及打磨带组成的打磨器，且所述换带器固定装于所述打磨器的上侧。

在一种实施例中，所述打磨器包括双十字结构的打磨架，且所述打磨架的中间主杆上下滑动设有打磨架内套杆，所述打磨架的下端固定设有弧形滑板，所述弧形滑板的中部开有弧状的滑槽，所述弧形滑板的两端左右对称滑动装有打磨轮，且所述打磨轮靠近所述打磨架内套杆的一侧设有贴板，所述贴板呈长条状，且所述贴板的两端为圆弧状，所述贴板的下端面与打磨带的内壁面相抵，所述打磨轮与所述贴板之间通过板件连接且所述打磨架内套杆的下端与所述板件之间设有板块铰接，所述打磨架的上端转动设有拉伸轮，所述拉伸轮的后侧设有与其同轴转动的电机，所述拉伸轮、打磨轮的外部套装设有打磨砂带。

在一种实施例中，所述打磨砂带包括始终转动装于所述拉伸轮、打磨轮外侧的固定带，以及可拆卸套装于所述固定带外表面的砂带，所述固定带上设有贯穿的通孔，所述砂带的内表面向内延伸设有与所述固定带上的孔所匹配的凸缘。

在一种实施例中，所述换带器与所述打磨架固定连接，所述换带器包括换带器箱，所述换带器箱内转动设有储砂带轮，所述储砂带轮上卷绕设有砂带，所述换带器箱内转动设有废砂带储轮，且所述废砂带储轮位于所述储砂带轮的右侧，所述换带器箱的内顶壁还设有向下延伸的上带杆、定向杆、卸带杆，所述上带杆、定向杆、卸带杆从左到右依次排列，且所述上带杆的下端转动设有光面的滚轮，所述定向杆的下端设有斜四十五度的杆件，所述卸带杆的下端设有带倒钩的滚轮，且上述倒钩的长度为所述砂带厚度的一半，且所述换带器箱的内底壁转动设有导向杆，所述导向杆位于所述卸带杆与所述废砂带储轮之间，且所述导向杆与所述换带器箱的内底壁之间固定设有椭圆弹簧圈，所述导向杆的一端与所述卸带杆下端的带倒钩的滚轮的圆柱面相抵。