[发明专利]深度估计方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种深度估计方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取对目标场景进行采集得到的待处理图像、以及所述待处理图像的参考图像；确定所述待处理图像中的像素点在基于多个采样深度中的每个采样深度投影至所述参考图像中后，在所述每个采样深度下的位置匹配代价，基于所述像素点在所述多个采样深度下的位置匹配代价，确定所述像素点的深度值。本公开实施例是在深度空间中直接对待处理图像中的像素点进行深度估计，得到待处理图像中各个像素点的深度值，相比于半全局立体匹配深度估计方法，减少了深度估计过程的耗时，效率更高，同时可以融合多帧图像信息提高深度估计结果的精度。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种深度估计方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

基于视觉的深度估计算法在三维重建和增强现实领域具有重要用途，正确的深度结果能够反映令人信服的现实环境三维信息，并能够使人获得合乎自然的空间感知。

当前采用基于半全局匹配的深度估计算法对图像进行深度估计，该种深度估计算法存在效率低的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种深度估计方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种深度估计方法，包括：获取对目标场景进行采集得到的待处理图像、以及所述待处理图像的参考图像；确定所述待处理图像中的像素点在基于多个采样深度中的每个采样深度投影至所述参考图像中后，在所述每个采样深度下的位置匹配代价；基于所述像素点在所述多个采样深度下的位置匹配代价，确定所述像素点的深度值。

通过确定待处理图像中的像素点在基于多个采样深度中的每个采样深度投影至参考图像后，在每个采样深度下的位置匹配代价，确定像素点的深度值，实现了在深度空间中直接对待处理图像中的像素点进行深度估计，得到待处理图像中各个像素点的深度值，有效规避了对图像的立体校正、立体深度反算、以及左右视角深度一致性检查等过程，减少了深度估计过程的耗时，效率更高。

一种可能的实施方式中，所述获取待处理图像，包括：获取对目标场景进行采集得到的视频；从所述视频的视频帧图像中，确定所述待处理图像。

一种可能的实施方式中，获取所述待处理图像的参考图像，包括：基于所述待处理图像的时间戳，从所述视频中为所述待处理图像确定多张备选图像；基于预先确定的图像筛选条件，从所述多帧备选图像中确定所述参考图像。

一种可能的实施方式中，所述图像筛选条件包括下述至少一种：所述待处理图像与所述备选图像中匹配成功的关键点的数量大于第一数量阈值；所述备选图像中可见地图点的数量大于第二数量阈值；所述待处理图像与所述备选图像的帧编号之间的差值小于差值阈值；所述待处理图像与所述备选图像的基线长度，大于平均基线长度；其中，所述平均基线长度是基于所述多帧备选图像中至少部分备选图像与所述待处理图像之间的基线长度确定的。

这样，可以为待处理图像确定质量较好的参考图像，有利于待处理图像提升深度估计的准确性。

一种可能的实施方式中，还包括：采用下述方式确定所述平均基线长度：确定所述待处理图像与所述多帧备选图像中每帧备选图像的基线长度；基于所述基线长度、预设的基线长度阈值、以及预设的平均基线长度阈值，从所述多张备选图像中，确定选定图像；基于所述选定图像与所述待处理图像的基线长度，确定所述平均基线长度。

一种可能的实施方式中，所述选定图像与所述待处理图像之间的基线长度大于所述预设的基线长度阈值，且所述选定图像与所述待处理图像的基线长度的平均值，小于或者等于所述平均基线长度阈值。