[发明专利]深度估计方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种深度估计方法，其特征在于，包括：

获取对目标场景进行采集得到的待处理图像、以及所述待处理图像的参考图像；

确定所述待处理图像中的像素点在基于多个采样深度中的每个采样深度投影至所述参考图像中后，在所述每个采样深度下的位置匹配代价；

基于所述像素点在所述多个采样深度下的位置匹配代价，确定所述像素点的深度值。

2.根据权利要求1所述的深度估计方法，其特征在于，所述获取待处理图像，包括：

获取对目标场景进行采集得到的视频；

从所述视频的视频帧图像中，确定所述待处理图像。

3.根据权利要求2所述的深度估计方法，其特征在于，获取所述待处理图像的参考图像，包括：

基于所述待处理图像的时间戳，从所述视频中为所述待处理图像确定多张备选图像；

基于预先确定的图像筛选条件，从所述多帧备选图像中确定所述参考图像。

4.根据权利要求3所述的深度估计方法，其特征在于，所述图像筛选条件包括下述至少一种：

所述待处理图像与所述备选图像中匹配成功的关键点的数量大于第一数量阈值；

所述备选图像中可见地图点的数量大于第二数量阈值；

所述待处理图像与所述备选图像的帧编号之间的差值小于差值阈值；

所述待处理图像与所述备选图像的基线长度，大于平均基线长度；其中，所述平均基线长度是基于所述多帧备选图像中部分备选图像与所述待处理图像之间的基线长度确定的。

5.根据权利要求4所述的深度估计方法，其特征在于，还包括：采用下述方式确定所述平均基线长度：

确定所述待处理图像与所述多帧备选图像中每帧备选图像的基线长度；

基于所述基线长度、预设的基线长度阈值、以及预设的平均基线长度阈值，从所述多张备选图像中，确定选定图像；

基于所述选定图像与所述待处理图像的基线长度，确定所述平均基线长度。

6.根据权利要求5所述的深度估计方法，其特征在于，

所述选定图像与所述待处理图像之间的基线长度大于所述预设的基线长度阈值，且所述选定图像与所述待处理图像之间的基线长度的平均值小于或者等于所述平均基线长度阈值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的深度估计方法，其特征在于，所述确定所述待处理图像中的像素点在基于多个采样深度中的每个采样深度投影至所述参考图像中后，在所述每个采样深度下的位置匹配代价，包括：

确定所述参考图像的数量是否大于或者等于预设的图像数量阈值；

在所述参考图像的数量大于或者等于所述预设的图像数量阈值的情况下，确定所述待处理图像中的像素点在基于多个采样深度中的每个采样深度投影至所述参考图像中后，在所述每个采样深度下的位置匹配代价。

8.根据权利要求1-7任一项所述的深度估计方法，其特征在于，所述确定所述待处理图像中的像素点在基于多个采样深度中的每个采样深度投影至所述参考图像中后，在所述每个采样深度下的位置匹配代价，包括：

针对所述每个采样深度，基于所述待处理图像中的像素点在所述待处理图像中的第一位置信息、以及所述每个采样深度，得到所述像素点投影至所述参考图像中后形成的投影像素点在所述参考图像中的第二位置信息；

基于所述投影像素点在所述参考图像中的第二位置信息，确定所述像素点在所述每个采样深度下的位置匹配代价。