[发明专利]一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制系统，其特征在于，包括机械手，所述机械手设置有取件模块，所述取件模块上设置有若干取件测量单元，所述取件测量单元用于对注塑成型产品的取件固定和重力测量；所述机械手连接传送模块，所述传送模块用于根据测量推算的注塑成型产品的克重筛选注塑成型产品并传送；

所述取件测量单元中包括连接杆，所述连接杆一端通过旋转装置固定在取件测量单元上，所述连接杆另一端与注塑件固定装置固定连接；所述连接杆上套接有固定在取件测量单元上的限位环，所述限位环的截面是半圆弧形，弧形的顶点与连接杆表面相切；所述限位环上设置有限位力传感器，所述旋转装置上设置有重力传感器。

2.根据权利要求1所述的一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制系统，其特征在于，所述机械手包括取件模块和与取件模块连接的定位模块，所述定位模块包括：

转动单元，所述转动单元与取件模块固定连接用于带动取件模块的转动；

竖直滑动单元，所述竖直滑动单元通过上下滑动确定取件模块在竖直方向的位置；

水平滑动单元，所述水平滑动单元通过水平方向的滑动确定取件模块在水平方向的位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制系统，其特征在于，所述传送模块上设置有与所述取件模块上的取件测量单元数量相同、位置相对应的若干升降装置，所述升降装置根据放置的注塑成型产品的克重进行升降停留在不同高度的位置。

4.根据权利要求1或3所述的一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制系统，其特征在于，所述传送模块包括间隔高度相同的顶层平台、一层平台、二层平台和底层平台；所述一层平台连接一层传送带；所述二层平台连接二层传送带；所述底层平台连接底层传送带。

5.一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制方法，适用于如权利要求1所述的智能注塑机控制系统，其特征在于，包括：

S1、调取数据库，调取初始设置时机械手空载移动过程中受力情况的固有数据和机械手抓取固定标准件移动过程中受力情况的标准数据；

S2、取件及测量，注塑机注塑成型产品后，测量机械手抓取固定注塑件进行移动并放置到传送模块过程中的受力情况的测量数据；

S3、计算及检测，结合测量数据、标准数据和固有数据计算得到注塑件的克重，同时检测分析注塑件的重心偏移情况和材质分布的均匀性；

S4、筛选及传送，将注塑件放置到传送模块上后，传送模块根据注塑件的克重情况进行筛选，将注塑件进行分类传送。

6.根据权利要求5所述的一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制方法，其特征在于，所述固有数据包括空载时重力传感器测量得到的固有重力和限位力传感器测量得到的力的变化以及固有力臂；所述标准数据包括标准件克重，机械手抓取固定标准件后以同样方式得到的重力和力的变化，以及由上述数据计算得到的标准件重力测量值和标准件固定时其重心的力臂距离。

7.根据权利要求5所述的一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制方法，其特征在于，所述测量数据包括机械手抓取固定注塑件后重力传感器测量得到的重力数值，限位力传感器测量得到的力的变化，以及连接杆呈竖直状态时注塑件以角速度随连接杆转动过程中限位力传感器的测量值。

8.根据权利要求5所述的一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制方法，其特征在于，所述注塑件的克重，所述注塑件重心的力臂距离，所述注塑件重心相对标准件的偏移距离满足等式。