[发明专利]转运车定位校准装置及其校准方法

权利要求书

1.一种转运车定位校准装置，其特征在于：转运车(10)的转运路径包括校准段(21)和过渡段(22)，校准段(21)内设有校准元件组，校准元件组包括邻近布置的定位块(31)、通信标签(41)，转运车(10)上对应设有接近开关(32)、读写器(42)，过渡段(22)内间隔布设定位块(31)或通信标签(41)；

接近开关(32)、读写器(42)的输出端接入校准控制单元(50)，校准控制单元(50)接收并处理接近开关(32)、读写器(42)上传的数据，输出信号至行驶控制单元(60)/接近开关(32)、行驶控制单元(60)。

2.根据权利要求1所述的转运车定位校准装置，其特征在于：所述的校准元件组内，定位块(31)与通信标签(41)在所述转运路径的延伸方向上错位布置。

3.根据权利要求1所述的转运车定位校准装置，其特征在于：校准段(21)内，相邻两个校准元件组的通信标签(41)信号采集区域具有重合部。

4.根据权利要求1所述的转运车定位校准装置，其特征在于：转运车(10)为有轨电车，在轨道(20)的导向下位移；定位块(31)设于轨道(20)两轨之间的地面上，接近开关(32)设于转运车(10)底部；

通信标签(41)通过支座布设于轨道(20)两轨之间，同一支座的上表面间隔设有两个通信标签。

5.一种如权利要求1所述转运车定位校准装置的校准方法，其特征在于：包括定位系统和校准系统，定位系统根据接近开关(32)所采集的信号定位转运车(10)，校准系统根据读写器(42)所采集的信号定位转运车(10)，

转运车(10)行驶时，在限定的时间范围内，

若定位系统与校准系统分别采集到信号定位转运车(10)，比对定位系统与校准系统对转运车(10)的定位是否匹配，如果匹配，更新转运车(10)的定位；如果不匹配，以校准系统为准校正定位系统后，更新转运车(10)的定位；

若仅定位系统或仅校准系统采集到信号定位转运车(10)，判断当前采集的转运车(10)定位信息无效，不更新转运车(10)的定位。

6.根据权利要求5所述的转运车定位校准方法，其特征在于：定位系统根据接近开关(32)的信号采集次数定位转运车(10)，定位系统包括计数器(33)，计数器(33)的数值对应转运车(10)运行路径上的一个坐标，

校准系统根据读写器(42)所采集到通信标签(41)的标记号定位转运车(10)，每一个通信标签(41)具有唯一的标识号，每个标识号对应转运车(10)运行路径上的一个坐标；

转运车(10)自路径始端向路径末端(从右到左)位移，接近开关(32)采集一次感应信号计数器加一，自路径末端向路径始端(从左到右)位移，接近开关(32)采集一次感应信号计数器减一；

以校准系统为准校正定位系统的校正方法如下，

比对计数器(33)的计数数值与读写器(42)所采集的标识号对应的坐标，

如果标识号对应的坐标邻近路径末端、计数数值对应的坐标邻近路径始端，校准控制单元(50)输出指令至行驶控制单元(60)，驱动转运车(10)前进，校准控制单元(50)同时输出信号模拟接近开关(32)所采集的信号，直至标识号与计数数值匹配；

如果标识号对应的坐标邻近路径始端、计数数值对应的坐标邻近路径末端，校准控制单元(50)输出指令至行驶控制单元(60)，驱动转运车(10)后退，校准控制单元(50)同时输出信号模拟接近开关(32)所采集的信号，直至标识号与计数器数值匹配。