[发明专利]一种自动检测焊缝的机器人

权利要求书

1.一种自动检测焊缝的机器人，包括焊接台（1）和若干个焊缝检测头（4），焊缝检测头（4）通过数据线与超声波检测器连接，超声波检测器内设有用于处理信息的数据处理器，数据处理器通过WIFI传输模块与控制中心连接，控制中心中设有比对反馈模块，比对反馈模块将比对结果再反馈至控制中心，其特征在于：所述焊接台（1）的上端设有第一支撑机构（2），所述第一支撑机构（2）包括两个支撑立柱（21），两个支撑立柱（21）对称分布在焊接台（1）的上端面，两个支撑立柱（21）顶端之间设有可调节位置的连接带（25），所述连接带（25）的底端固定有若干个插接块（26），所述焊缝检测头（4）固定在插接块（26）的底端面。

2.根据权利要求1所述的一种自动检测焊缝的机器人，其特征在于：所述支撑立柱（21）上端开设有矩形缺口（22），所述矩形缺口（22）的内部顶端转动安装有螺纹套筒（23），所述螺纹套筒（23）轴向插接有螺纹调节杆（24），所述连接带（25）的两端分别与两个螺纹调节杆（24）的尖端铰接。

3.根据权利要求2所述的一种自动检测焊缝的机器人，其特征在于：所述连接带（25）为橡胶材质和无纺布材质均可。

4.根据权利要求1所述的一种自动检测焊缝的机器人，其特征在于：所述焊接台（1）的上端开设有位于两个支撑立柱（21）之间的贯穿孔（11），所述焊接台（1）的下端设有第二支撑机构（3）；

所述第二支撑机构（3）包括靠板（31）、伺服电机（32）、倒立T型块（34）和中空导向钢圈（35），所述靠板（31）垂直固定在焊接台（1）的底部一端，所述伺服电机（32）固定安装在靠板（31）侧壁底端，所述伺服电机（32）的动力轴（33）尖端径向固定有传动杆（38），所述倒立T型块（34）固定安装中空导向钢圈（35）的外壁顶端，且中空导向钢圈（35）滑动设置在贯穿孔（11）内部，所述倒立T型块（34）的底端开设有T型滑槽，所述传动杆（38）的尖端铰接有可沿着T型滑槽内部自由滑动的T型滑块（312）。

5.根据权利要求4所述的一种自动检测焊缝的机器人，其特征在于：所述中空导向钢圈（35）的径向侧壁开设有若干个插接孔（311），所述插接块（26）与插接孔（311）卡接，且焊缝检测头（4）延伸至中空导向钢圈（35）的内部。

6.根据权利要求5所述的一种自动检测焊缝的机器人，其特征在于：所述中空导向钢圈（35）的径向侧壁转动内嵌有若干个与插接孔（311）交错分布的滚球（310）。

7.根据权利要求4所述的一种自动检测焊缝的机器人，其特征在于：所述倒立T型块（34）远离伺服电机（32）的一端固定有T型导向块（37），所述贯穿孔（11）的底端开口一侧垂直设有导向板（36），所述导向板（36）侧壁开设有与T型导向块（37）滑动卡接的卡槽（39）。

8.一种自动检测焊缝的机器人的检测方法，根据采用权利要求7所述的一种自动检测焊缝的机器人，其特征在于，包括如下步骤：；

A1、利用第一支撑机构（2）将若干个焊缝检测头（4）分布在同一平面内，当待检测的焊接件沿着焊接台（1）上端从一端向另一端滑动，缓慢匀速经过位于同一水平面内的若干个焊缝检测头（4）时，可对平板式的焊接件的焊缝进行检测扫描，实现扩大扫描检测的覆盖面，能够避免出现检测不到的地方；

A2、利用第二支撑机构（3）将若干个焊缝检测头（4）沿着中空导向钢圈（35）外壁分布围绕成环形结构，使得检测范围从直线式变化为环形方式，针对管件式的焊接件非常适用，无论焊缝处于管件式的焊接件外壁的任意位置，都会暴露在环形分布的若干个焊缝检测头（4）的检测扫描范围内，不会出现未检测的地方，实现全方位覆盖检测。