[发明专利]障碍物避让控制方法、设备、高级驾驶辅助系统、车辆和介质

说明书

本发明提供了一种障碍物避让控制方法、设备、高级驾驶辅助系统、车辆和介质，所述方法包括以下步骤：接收车辆传感器数据；基于所述车辆传感器数据计算障碍物安全边界以及车道安全边界；以及根据所述障碍物安全边界以及所述车道安全边界确定当前车辆的通行区域以及通行状态。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，更具体地涉及一种障碍物避让控制方法和设备以及相关联的高级驾驶辅助系统、车辆和计算机可读记录介质。

背景技术

高级驾驶辅助系统(ADAS)是利用安装在车辆上的各式传感器，在汽车行驶过程中感应周围环境，收集数据，进行静态、动态物体识别、侦测追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算和分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

车道对中(LKS)是高级驾驶辅助系统(ADAS)中常见的关键技术之一，其目的是持续保证车辆在车道中心线附近行驶。在一些特殊场景下，例如障碍物(诸如，锥桶、方桶、立柱等)占道的情景下，继续保持车道中心行驶可能会带来风险。这种情况下，可能需要采取合理的避让处理来规避障碍物占道带来的风险。

发明内容

因此本发明针对车辆自动驾驶领域提出了一种障碍物避让控制方法、设备，从而车辆更安全可靠地避让障碍物(例如，锥桶、方桶、立柱等)。

根据本发明的一个方面，提供了一种障碍物避让控制方法，所述方法包括以下步骤：接收车辆传感器数据；基于所述车辆传感器数据计算障碍物安全边界以及车道安全边界；以及根据所述障碍物安全边界以及所述车道安全边界确定当前车辆的通行区域以及通行状态。

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，所述车辆传感器数据包括当前车辆所处的当前车道的宽度、当前车辆的速度、障碍物的横向位置D_B、其他车辆的横向位置D_V。该车辆传感器数据还可包括：横向速度、纵向位置和纵向速度。

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，基于所述车辆传感器数据计算障碍物安全边界包括：所述障碍物安全边界是基于障碍物的横向位置D_B、当前车辆宽度W_V以及当前车辆到障碍物的安全距离D_S1计算，其中当前车辆到障碍物的安全距离D_S1与当前车辆的速度相关。

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，基于如下公式计算障碍物安全边界：所述障碍物

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，基于所述车辆传感器数据计算车道安全边界包括：所述车道安全边界是基于当前车道的宽度W_R、当前车辆宽度W_V以及当前车辆越过当前车道的安全距离D_S2计算，其中当前车辆越过当前车道的安全距离D_S2与当前车辆所处的当前车道的类型相关。

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，基于如下公式计算障碍物安全边界：所述车道

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，当前车辆的所述通行区域为所述障碍物安全边界与所述车道安全边界之间的区域。

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，当前车辆的所述通行状态包括车辆可通行且无干预、车辆可通行且需干预以及车辆不可通行。

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，所述干预包括调整当前车辆的速度、所述当前车辆距障碍物的距离、所述当前车辆距其他车辆的距离。

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，基于所述障碍物安全边界及车道安全边界计算障碍物占道比例。

进一步地，根据本发明方面的一个实施例，在所述障碍物占道比例大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，将当前车辆的所述通行状态设置为车辆可通行且需干预。