[发明专利]障碍物避让控制方法、设备、高级驾驶辅助系统、车辆和介质在审
| 申请号： | 202110965058.X | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113581173A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 林双武;郭道演 | 申请（专利权）人： | 蔚来汽车科技（安徽）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W30/09 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 俞华梁;陈岚 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 障碍物 避让 控制 方法 设备 高级 驾驶 辅助 系统 车辆 介质 | ||
1.一种障碍物避让控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
接收车辆传感器数据；
基于所述车辆传感器数据计算障碍物安全边界以及车道安全边界；以及
根据所述障碍物安全边界以及所述车道安全边界确定当前车辆的通行区域以及通行状态。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述车辆传感器数据包括当前车辆所处的当前车道的宽度、当前车辆的速度、障碍物的横向位置DB、其他车辆的横向位置DV。
3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述车辆传感器数据计算障碍物安全边界包括：
所述障碍物安全边界是基于障碍物的横向位置DB、当前车辆宽度WV以及当前车辆到障碍物的安全距离DS1计算，其中当前车辆到障碍物的安全距离DS1与当前车辆的速度相关。
4.如权利要求3所述的方法，其中，基于如下公式计算障碍物安全边界：
5.如权利要求2或4所述的方法，其中，基于所述车辆传感器数据计算车道安全边界包括：
所述车道安全边界是基于当前车道的宽度WR、当前车辆宽度WV以及当前车辆越过当前车道的安全距离DS2计算，其中当前车辆越过当前车道的安全距离DS2与当前车辆所处的当前车道的类型相关。
6.一种障碍物避让控制设备，其特征在于，所述设备包括：
接收装置，所述接收装置配置成接收车辆传感器数据；
计算装置，所述计算装置配置成基于所述车辆传感器数据计算障碍物安全边界以及车道安全边界；以及
确定装置，所述确定装置配置成根据所述障碍物安全边界以及所述车道安全边界确定当前车辆的通行区域以及通行状态。
7.如权利要求6所述的设备，其中，所述车辆传感器数据包括当前车道的宽度、当前车辆的速度、障碍物的横向位置DB、其他车辆的横向位置DV。
8.如权利要求7所述的设备，其中，所述计算装置还配置成基于障碍物的横向位置DB、当前车辆宽度WV以及当前车辆到障碍物的安全距离DS1计算所述障碍物安全边界，其中当前车辆到障碍物的安全距离DS1与当前车辆的速度相关。
9.如权利要求8所述的设备，其中，所述计算装置基于以下公式计算所述障碍物安全边界：
10.如权利要求7或9所述的设备，其中，所述计算装置还配置成基于当前车道的宽度WR、当前车辆宽度WV以及当前车辆越过当前车道的安全距离DS2计算所述车道安全边界，其中当前车辆越过当前车道的安全距离DS2与当前车道的类型相关。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
12.一种高级驾驶辅助系统，其特征在于，所述高级驾驶辅助系统配置有如权利要求6-10中任一项所述的障碍物避让控制设备。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆配置有如权利要求12所述的高级驾驶辅助系统。
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