[发明专利]一种路面病害检测方法、装置和存储介质

说明书

本发明涉及一种路面病害检测方法、装置和存储介质。该方法包括：通过至少三个车载激光器向路面发射激光，并通过与各所述车载激光器连接的车载相机采集路面图像；获取所述路面图像中各所述激光点对应的图像像素坐标；根据所述图像像素坐标获得所述车载相机的光心到各所述激光点的射线向量；基于射线求交，根据单位投射向量和所述射线向量获得所述路面上的所述激光点的像素坐标；根据所述像素坐标获得路面法线向量，并根据所述像素坐标和所述路面法线向量获得路面基准点。本发明的技术方案可以保证路面病害图像信息的准确性，使后期对路面的养护作业可以更顺利进行。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体而言，涉及一种路面病害检测方法、装置和存储介质。

背景技术

路面病害，例如裂缝、坑洼等，对道路设施和行车安全造成了潜在的威胁。通过道路检测以及时发现和处治路面病害，是维持路面服役性能、阻止其进一步退化的关键操作。针对道路路面病害检测，目前存在通过车载相机采集路面图像的方式来实现，可通过从中提取病害尺寸等信息，以为后续养护作业提供工程量参考。但对于例如长距离且存在崎岖的道路，配备有相机的车辆会经常发生颠簸，这将导致相机与路面的相对位置关系不断发生变化，进而影响从其拍摄的图像中所提取的路面病害信息的准确性，并影响后期对路面的养护作业。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出一种路面病害检测方法、装置和存储介质。

第一方面，本发明提供了一种路面病害检测方法，该方法包括：

通过至少三个车载激光器向路面发射激光，并通过与各所述车载激光器连接的车载相机采集路面图像，其中，所述路面图像包括各所述车载激光器投射至所述路面的激光点；

获取所述路面图像中各所述激光点对应的图像像素坐标；

根据所述图像像素坐标获得所述车载相机的光心到各所述激光点的射线向量；

基于射线求交，根据单位投射向量和所述射线向量获得所述路面上的所述激光点的像素坐标，其中，所述单位投射向量为所述车载激光器在所述车载相机的相机坐标系下的投射向量；

根据所述像素坐标获得路面法线向量，并根据所述像素坐标和所述路面法线向量获得路面基准点。

第二方面，本发明提供了一种路面病害检测装置，该装置包括：

获取模块，用于通过至少三个车载激光器向路面发射激光，并通过与各所述车载激光器连接的车载相机采集路面图像，其中，所述路面图像包括各所述车载激光器投射至所述路面的激光点；

第一处理模块，用于获取所述路面图像中各所述激光点对应的图像像素坐标；

第二处理模块，用于根据所述图像像素坐标获得所述车载相机的光心到各所述激光点的射线向量；

第三处理模块，用于基于射线求交，根据单位投射向量和所述射线向量获得所述路面上的所述激光点的像素坐标，其中，所述单位投射向量为所述车载激光器在所述车载相机的相机坐标系下的投射向量；

第四处理模块，用于根据所述像素坐标获得路面法线向量，并根据所述像素坐标和所述路面法线向量获得路面基准点。

第三方面，本发明提供了一种路面病害检测装置，该装置包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，当所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上所述的路面病害检测方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上所述的路面病害检测方法。