[发明专利]一种路面病害检测方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 202110965004.3 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113420732B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 贾磊;陈李沐;刘烨;周崇毅;覃美慧;王天元;阚倩 | 申请（专利权）人： | 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司;深圳市交通科学研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/70;G01S17/06 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 徐苏明 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙华区民治*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 路面 病害 检测 方法 装置 存储 介质 | ||
1.一种路面病害检测方法，其特征在于，包括：
通过至少三个车载激光器向路面发射激光，并通过与各所述车载激光器连接的车载相机采集路面图像，其中，所述路面图像包括各所述车载激光器投射至所述路面的激光点；
获取所述路面图像中各所述激光点对应的图像像素坐标；
根据所述图像像素坐标获得所述车载相机的光心到各所述激光点的射线向量；
基于射线求交，根据单位投射向量和所述射线向量获得所述路面上的所述激光点的像素坐标，其中，所述单位投射向量为所述车载激光器在所述车载相机的相机坐标系下的投射向量；
根据所述像素坐标获得路面法线向量，并根据所述像素坐标和所述路面法线向量获得路面基准点；
所述根据所述图像像素坐标获得所述车载相机的光心到各所述激光点的射线向量包括：
根据第一公式确定所述射线向量，所述第一公式包括：
；
其中，
2.根据权利要求1所述的路面病害检测方法，其特征在于，所述基于射线求交，根据单位投射向量和所述射线向量获得所述路面上的所述激光点的像素坐标包括：
根据第二公式确定所述像素坐标，所述第二公式包括：
；
；
其中，
3.根据权利要求2所述的路面病害检测方法，其特征在于，所述车载激光器的数量为三个且沿逆时针方向设置；所述根据所述像素坐标获得路面法线向量包括：
根据第三公式确定所述路面法线向量，所述第三公式包括：
；
其中，
4.根据权利要求3所述的路面病害检测方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标和所述路面法线向量获得路面基准点包括：
根据第四公式确定所述路面基准点，所述第四公式包括：
；
；
其中，
5.根据权利要求2所述的路面病害检测方法，其特征在于，还包括：
当所述车载激光器的数量大于三个时，在获得各所述车载激光器对应的所述投射向量后，采用数值优化算法获取所述路面法线向量的基准面。
6.根据权利要求1至5任一项所述的路面病害检测方法，其特征在于，还包括：
根据所述路面法线向量和所述路面基准点调整相机-路面位姿标定。
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