[发明专利]输电线路无人机自主智能巡检系统

说明书

本申请公开了一种输电线路无人机自主智能巡检系统，包括无人机精细化巡检航迹规划功能模块、移动端智能飞行控制功能模块和无人机智能巡检航线管理功能模块。本申请设计合理，实现通道巡检、精细化巡检、红外巡检、激光雷达巡检等多种作业模式下的航线自动化生成及检校，实现输电线路拍照点、巡检航线批量化快速生成，并为综合模拟工况下的电力安全运行提供分析预测，具备一键起飞/降落、飞行及拍照参数设定、航线断点续飞、多基杆塔航线连续执行、状态监测等功能，实现无人机自主飞行航线集中分级管控功能模块建设，可实时监控无人机自主巡检作业状态，实现远程巡检视频回传、巡检轨迹跟踪、无人机及设备状态监管。

技术领域

本申请涉及输电线路巡检领域，具体是一种输电线路无人机自主智能巡检系统。

背景技术

输电线路的巡检是有效保证输电线路及其设备安全的一项基础工作，通过对输配线路的巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化，及时发现设备缺陷和危及线路安全的隐患，提出具体检修意见，以便及时消除缺陷、预防事故发生，从而保证输配电线路安全和电力系统稳定。

传统的人工巡检效率低、工作量较大，在这种背景下，利用无人机巡检输电线路，可以减轻运维人员“千里巡线”的劳动强度，降低高压输电线路的运行维护成本。无人机搭载各类可见光、红外或者激光设备执行巡检任务，可以全面检测和掌握电力杆塔的安全情况，通过无人机巡检，能够大幅降低成本和劳动强度，保障输电线路的安全可靠的运行，然而无人机巡检并未实现真正意义上的无人，在目前的无人机输电线路巡检的，实际任务中，仍然以人工手动操作为主，存在着诸多不足：首先，由于人的视力限制，难以目测无人机到电塔及输电线路之间的间距，存在着操作风险；其次，人工操作的航迹路线随机性较强，轨迹并非最优，存在寻找拍摄点位的额外时间，导致巡检效率并不高。因此，针对上述问题提出一种输电线路无人机自主智能巡检系统。

发明内容

本申请的目的就在于为了解决上述问题而提供一种输电线路无人机自主智能巡检系统。

本申请通过以下技术方案来实现上述目的，一种输电线路无人机自主智能巡检系统，包括无人机精细化巡检航迹规划功能模块、移动端智能飞行控制功能模块和无人机智能巡检航线管理功能模块，所述无人机精细化巡检航迹规划功能模块包括无人机精细化巡检规划及拍摄原则、基于激光点云数据的无人机精细化巡检航迹规划方法和输电线路拍照点及巡检航线批量化快速生成技术，所述移动端智能飞行控制功能模块包括移动端无人机巡检智能飞行控制技术，所述人机智能巡检航线管理功能模块包括电线路三维可视化及无人机智能巡检航线管理技术、人机精细化巡检图像自主命名归档方案和主要功能及参数。

优选的，所述无人机精细化巡检规划及拍摄原则：面向大号侧，先左后右，从下至上(对侧从上至下)，先小号侧后大号侧，所述无人机精细化巡检规划及拍摄原则应用对象包括单回直线塔和单回耐张塔；单回直线塔：面向大号侧先拍左相再拍中相后拍右相，先拍小号侧后拍大号侧；单回耐张塔：面向大号侧先拍左相再拍中相后拍右相，先拍小号侧再拍跳线串后拍大号侧。

优选的，所述移动端无人机巡检智能飞行控制技术通过导入无人机自主精细化巡检航迹文件，控制无人机超视距自主飞行，实现云端任务同步与管理，具备一键起飞/降落、飞行及拍照参数设定、航线断点续飞、多基杆塔航线连续执行、状态监测等功能。

优选的，所述输电线路三维可视化及无人机智能巡检航线管理技术采用无人机、直升机激光扫描系统直接获取输电线路走廊内大量高精度激光点云数据，以真三维展现形式实现输电线路走廊可视化。

优选的，所述人机精细化巡检图像自主命名归档方案采用图像自主命名归档模块，实现原始巡检照片进行初步聚类、复核检查、重命名、缺陷隐患标识等功能，辅助实现缺陷数据的快速标绘，定位相应缺陷，生成规范报告。