[发明专利]全自动桁架式机械手上料机及其工作方法

权利要求书

1.一种全自动桁架式机械手上料机，其特征在于，包括水平设置的桁架X轴和桁架Y轴，且所述桁架X轴与桁架Y轴互相垂直设置；所述桁架X轴可沿着桁架Y轴滑动，所述桁架Y轴上设置有用于驱动桁架X轴滑动的Y轴驱动装置；

所述桁架X轴上设置有第一伸缩装置，所述第一伸缩装置可沿着桁架X轴滑动，所述桁架X轴上设置有用于驱动第一伸缩装置滑动的X轴驱动装置；

所述第一伸缩装置的伸缩方向为竖直方向；所述第一伸缩装置的下端设置有抓取装置；

所述桁架X轴和桁架Y轴的下方设置有升降平台和物料输送装置；

所述升降平台的侧方设置有储料传感器，所述储料传感器固定设置且与升降平台分离设置；

所述物料输送装置的上料端设置有上料需求传感器；

所述Y轴驱动装置、X轴驱动装置、第一伸缩装置、抓取装置、升降平台、储料传感器和上料需求传感器均与总控制器控制连接。

2.如权利要求1所述的全自动桁架式机械手上料机，其特征在于，所述桁架X轴与桁架Y轴均采用直线滑台，所述桁架Y轴共有两根，所述桁架X轴的两端分别滑设于两根桁架Y轴上；

所述X轴驱动装置和Y轴驱动装置均采用电机。

3.如权利要求1所述的全自动桁架式机械手上料机，其特征在于，所述升降平台包括互相平行的底板和平台板，所述平台板位于底板的上方；

所述底板与平台板之间设置有X形的支撑架，所述支撑架包括第一架体和第二架体，所述第一架体的中部与第二架体的中部铰接在一起；

所述第一架体的上端与平台板铰接在一起，所述第二架体的下端与底板铰接在一起；

所述第一架体的下端设置第一滑动装置，所述第一滑动装置滑设于底板上；所述第二架体的上端设置第二滑动装置，所述第二滑动装置滑设于平台板下端；

所述底板上设有第二伸缩装置，所述第二伸缩装置的一端与底板铰接，所述第二伸缩装置的另一端与第一架体或第二架体铰接；所述第二伸缩装置与总控制器控制连接。

4.如权利要求3所述的全自动桁架式机械手上料机，其特征在于，所述第一滑动装置和第二滑动装置均采用滚轮。

5.如权利要求3所述的全自动桁架式机械手上料机，其特征在于，所述第一伸缩装置和第二伸缩装置为气缸或油缸。

6.如权利要求1所述的全自动桁架式机械手上料机，其特征在于，所述物料输送装置为辊道传送装置。

7.如权利要求3所述的全自动桁架式机械手上料机，其特征在于，所述储料传感器设置有若干个，若干个储料传感器在水平方向依次设置。

8.如权利要求1所述的全自动桁架式机械手上料机，其特征在于，所述储料传感器和上料需求传感器均采用光电传感器。

9.如权利要求7所述的全自动桁架式机械手上料机，其特征在于，所述抓取装置包括杆架和设置在杆架上的电磁铁，所述电磁铁与总控制器控制连接。

10.一种权利要求9所述的全自动桁架式机械手上料机的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)、各储料传感器工作，识别平台板上方与其等高处是否有物料，如果无物料，则总控制器控制升降平台抬升，直至任意一个储料传感器识别到有物料，升降平台停止抬升；

2)、当上料需求传感器感应到无物料时，发出上料信号；

3)、预先将平台板上的物料位在水平面内设定坐标，依次定义为第一坐标～第N坐标；总控制器接收上料信号后，通过控制Y轴驱动装置和X轴驱动装置来实现控制抓取装置在X轴和Y轴的位移；总控制器先将抓取装置移动至第一坐标处，伸出第一伸缩装置，开启电磁铁吸附第一坐标处最顶端的物料，然后再将抓取装置移动至物料输送装置的上料端，关闭电磁铁，物料落至物料输送装置上，完成一次上料；

4)、物料输送装置将物料输送走后，上料需求传感器再次发出上料信号，控制器将抓取装置移动至第二坐标处，伸出第一伸缩装置，开启电磁铁吸附第二坐标处最顶端的物料，然后再将抓取装置移动至物料输送装置的上料端，关闭电磁铁，物料落至物料输送装置上，完成一次上料；反复重复，直至将第N坐标处的最顶端物料送走，此时，储料传感器识别到无物料，进入到步骤1)。