[发明专利]用于箱梁加工的多功能机器人

说明书

本申请涉及一种用于箱梁加工的多功能机器人，属于桥梁施工机器人领域，其包括车体、机械臂组件、锚孔定位装置和封锚抹面装置；所述车体上设置有第一工位、第二工位及第三工位；所述机械臂组件设置在所述第一工位，所述机械臂组件具有多个自由度，所述机械臂组件的连接端设置有快换组件；所述锚孔定位装置设置在所述第二工位，所述锚孔定位装置设置有用于连接所述快换组件的第一连接柄；所述封锚抹面装置设置在所述第三工位，所述封锚抹面装置设置有用于连接所述快换组件的第二连接柄，利用该机器人可以对箱梁的锚孔进行定位，同时还可以进行封堵抹平的工作，省时省力，提升了箱梁的生产效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于箱梁加工的多功能机器人。

背景技术

预制箱梁由于具有较大的截面抗扭强度，抗弯强度，因其结构简单、施工简便、造价低廉、节省工期等优点，在国内外得到了十分迅速的发展和广泛的应用。

现场施工时箱梁端面的锚栓孔需要定位及封堵抹平等工作，现有技术中通常是利用人工各个锚孔进行逐一定位及封堵抹平，费时费力，影响生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于箱梁加工的多功能机器人，用于以解决现有技术中存在不便于对箱梁锚孔定位的技术问题。

为了实现本发明的上述目的，采用以下技术方案：

本申请提供了一种用于箱梁加工的多功能机器人，包括车体、机械臂组件、锚孔定位装置和封锚抹面装置；

所述车体上设置有第一工位、第二工位及第三工位；

所述机械臂组件设置在所述第一工位，所述机械臂组件具有多个自由度，所述机械臂组件的连接端设置有快换组件；

所述锚孔定位装置设置在所述第二工位，所述锚孔定位装置设置有用于连接所述快换组件的第一连接柄；

所述封锚抹面装置设置在所述第三工位，所述封锚抹面装置设置有用于连接所述快换组件的第二连接柄。

进一步的，所述机械臂组件包括第一连接座、第一机械臂、第二连接座、第二机械臂和旋转底座；所述旋转底座上设置所述第一连接座，所述第一连接座上设置有第一驱动组件，第一驱动组件连接第一机械臂，进而驱使第一机械臂以Y轴为中心轴旋转，所述第一机械臂的前端部转动连接有第二驱动组件，所述第二驱动组件与第二连接座连接，所述第二连接座上设置有第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第二机械臂连接，进而驱使第二机械臂以X轴为中心轴旋转，所述第二机械臂的前端部转动连接有第四驱动组件，所述第四驱动组件能够以Y轴为中心轴旋转，所述第四驱动组件与所述快换组件连接。

进一步的，所述锚孔定位装置包括定位座以及设置在其上的控制装置和激光发射器，所述控制装置与激光发射器电性连接，所述激光发射器用于朝向箱梁的锚孔发射光点以辅助定位，所述第一连接柄与所述定位座连接。

进一步的，所述快换组件包括第一安装座、快换连接组件和装夹组件；

所述第一安装座上设置有第一安装槽；

所述快换连接组件包括装配支架，所述装配支架包括装配座体及支撑杆，所述支撑杆连接在所述装配座体上，所述装配座体设置在所述第一安装槽内，所述支撑杆伸入至所述装夹组件内；

所述装夹组件包括第一夹紧套和第二夹紧套，所述第一夹紧套上设置有限位孔，所述限位孔内设置有滚珠体，第二夹紧套套设于第一夹紧套外部，并且所述第二夹紧套与所述第一安装座连接，第二夹紧套内设置有第一通道、第二通道和环形限位体，第一通道用于容纳支撑杆，第二通道用于容纳第一夹紧套，限位体设置为环形，用于对第一夹紧套的上端进行夹紧，使第一夹紧套上的滚珠体收紧从而抱紧所述第一连接柄或第二连接柄。

进一步的，所述封锚抹面装置包括筒状的第一壳体、第二壳体、伸缩移动组件和旋转抹面组件；