[发明专利]用于箱梁加工的多功能机器人

权利要求书

1.一种用于箱梁加工的多功能机器人，其特征在于，包括车体、机械臂组件、锚孔定位装置和封锚抹面装置；

所述车体上设置有第一工位、第二工位及第三工位；

所述机械臂组件设置在所述第一工位，所述机械臂组件具有多个自由度，所述机械臂组件的连接端设置有快换组件；

所述锚孔定位装置设置在所述第二工位，所述锚孔定位装置设置有用于连接所述快换组件的第一连接柄；

所述封锚抹面装置设置在所述第三工位，所述封锚抹面装置设置有用于连接所述快换组件的第二连接柄。

2.根据权利要求1所述的用于箱梁加工的多功能机器人，其特征在于，所述机械臂组件包括第一连接座、第一机械臂、第二连接座、第二机械臂和旋转底座；所述旋转底座上设置所述第一连接座，所述第一连接座上设置有第一驱动组件，第一驱动组件连接第一机械臂，进而驱使第一机械臂以Y轴为中心轴旋转，所述第一机械臂的前端部转动连接有第二驱动组件，所述第二驱动组件与第二连接座连接，所述第二连接座上设置有第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第二机械臂连接，进而驱使第二机械臂以X轴为中心轴旋转，所述第二机械臂的前端部转动连接有第四驱动组件，所述第四驱动组件能够以Y轴为中心轴旋转，所述第四驱动组件与所述快换组件连接。

3.根据权利要求1所述的用于箱梁加工的多功能机器人，其特征在于，所述锚孔定位装置包括定位座以及设置在其上的控制装置和激光发射器，所述控制装置与激光发射器电性连接，所述激光发射器用于朝向箱梁的锚孔发射光点以辅助定位，所述第一连接柄与所述定位座连接。

4.根据权利要求3所述的用于箱梁加工的多功能机器人，其特征在于，所述快换组件包括第一安装座、快换连接组件和装夹组件；

所述第一安装座上设置有第一安装槽；

所述快换连接组件包括装配支架，所述装配支架包括装配座体及支撑杆，所述支撑杆连接在所述装配座体上，所述装配座体设置在所述第一安装槽内，所述支撑杆伸入至所述装夹组件内；

所述装夹组件包括第一夹紧套和第二夹紧套，所述第一夹紧套上设置有限位孔，所述限位孔内设置有滚珠体，第二夹紧套套设于第一夹紧套外部，并且所述第二夹紧套与所述第一安装座连接，第二夹紧套内设置有第一通道、第二通道和环形限位体，第一通道用于容纳支撑杆，第二通道用于容纳第一夹紧套，限位体设置为环形，用于对第一夹紧套的上端进行夹紧，使第一夹紧套上的滚珠体收紧从而抱紧所述第一连接柄或第二连接柄。

5.根据权利要求1所述的用于箱梁加工的多功能机器人，其特征在于，所述封锚抹面装置包括筒状的第一壳体、第二壳体、伸缩移动组件和旋转抹面组件；

所述第一壳体与第二壳体相互连通；

第一壳体具有与其内腔连通的第一端口和第二端口，第二端口轴线与第一端口轴线垂直；

所述伸缩移动组件包括第一驱动电机、曲柄连杆机构和活塞，所述第一驱动电机设置在第一端口位置，所述曲柄连杆机构和所述活塞位于所述第一壳体和第二壳体之间的内腔中，所述第一驱动电机通过曲柄连杆机构与活塞连接，以驱使所述活塞沿内腔的轴线移动；

所述旋转抹面组件包括第二驱动电机、传动组件、转盘和抹板；所述第二驱动电机设置在所述第二壳体上，转盘可转动地套设在第二壳体上，传动组件与所述第二壳体转动连接，所述转盘与所述传动组件连接，多个所述抹板分布在转盘的周侧，所述第二驱动电机通过传动组件驱使所述转盘旋转。

6.根据权利要求5所述的用于箱梁加工的多功能机器人，其特征在于，所述转盘包括相连接的呈环形的第一连接套和第二连接套，所述第一连接套直径小于第二连接套的直径，所述第一连接套套设于所述第二壳体上，所述第一连接套与所述传动组件连接，所述第二连接套的周侧用于连接抹板；

所述传动组件包括环形的齿轮圈及与齿轮圈啮合的主动齿轮，所述齿轮圈套设于第二壳体上，并且所述齿轮圈与所述第一连接套固定连接，所述主动齿轮与所述第二驱动电机的转动轴连接。