[发明专利]一种起重机的变幅测试方法以及测试系统

说明书

本申请提供了一种起重机的变幅测试方法以及测试系统，此方法包括起重机控制器根据模拟工作信号生成起重机的模拟工作状态，根据模拟工作状态生成变幅使能标志位；硬件在环设备根据变幅使能标志位，生成模拟操作信号，根据模拟操作信号生成变幅控制指令；起重机控制器根据变幅控制指令，生成变幅电流；变幅仿真模型根据变幅控制指令、变幅使能标志位以及变幅电流，生成变幅角；起重机控制器根据变幅角进行变幅策略计算，进而进行变幅测试。本申请搭建了一套起重机变幅模型的硬件在环测试系统，解决了目前进行起重机的变幅功能测试时，因采用实车造成的困难，所需人员较少，且对于极限工况的测试，风险更低。

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种起重机的变幅测试方法以及测试系统。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，通常具备变幅、伸缩、回转以及卷扬等四大主功能，广泛用于仓库、码头、车站、矿山、建筑工地等。

在起重机的研发阶段，需要对其功能进行验证测试，而目前针对这些功能的传统测试验证方法是直接使用实车验证。其中，在变幅功能的测试过程中，不仅需要特定操作人员、实验时间较长，而且当测试一些极限危险工况时，风险性较高，常常伴随着翻车或折臂的风险。针对此种情况，亟需对起重机变幅功能的测试方法进行改进。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种起重机的变幅测试方法以及测试系统，解决了现有技术中进行变幅功能的测试时，不仅需要特定操作人员、实验时间较长，而且当实车检测一些极限危险工况时，风险性较高，常常伴随着翻车或折臂的风险的技术问题。

根据本申请的一个方面，本申请实施例提供了一种起重机的变幅测试方法，这种起重机的变幅测试方法包括：起重机控制器获取模拟工作信号；所述起重机控制器根据所述模拟工作信号生成起重机的模拟工作状态，并根据所述模拟工作状态生成变幅使能标志位；硬件在环设备根据所述变幅使能标志位，生成模拟操作信号，并根据所述模拟操作信号生成变幅控制指令；所述起重机控制器根据所述变幅控制指令，生成变幅电流；所述变幅仿真模型根据所述变幅控制指令、所述变幅使能标志位以及所述变幅电流，生成变幅角；以及所述起重机控制器根据所述变幅角，对所述起重机进行变幅测试。

在一实施例中，在所述变幅仿真模型根据所述变幅控制指令、所述变幅使能标志位以及所述变幅电流，生成变幅角之前，所述变幅检测方法还包括：所述起重机控制器将所述变幅电流传输至所述硬件在环设备；所述硬件在环设备将所述变幅电流传输至所述变幅仿真模型。

在一实施例中，所述变幅仿真模型根据所述变幅控制指令、所述变幅使能标志位以及所述变幅电流，生成变幅角，包括：所述变幅仿真模型判断所述变幅使能标志位是否为使能位；当所述变幅使能标志位为使能位时，所述变幅仿真模型判断所述变幅控制指令是否为变幅启动指令；当所述变幅控制指令为变幅启动指令时，所述变幅仿真模型根据所述变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角；当所述变幅使能标志位不为使能位时，停止所述变幅角的计算。

在一实施例中，所述变幅初始角为：上一次测试起重机的变幅时所述变幅仿真模型所生成的变幅角。

在一实施例中，所述变幅仿真模型根据所述变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角，包括：所述变幅仿真模型判断所述变幅控制指令为变幅起指令或变幅落指令；当所述变幅控制指令为所述变幅起指令时，所述变幅仿真模型根据第一预设关系式对所述变幅电流、所述变幅初始角以及第一变幅系数进行计算，生成变幅起变幅角；当所述变幅控制指令为所述变幅落指令时，所述变幅仿真模型根据第二预设关系式对所述变幅电流，所述变幅初始角以及第二变幅系数进行计算，生成变幅落变幅角。

在一实施例中，在所述变幅仿真模型根据所述变幅电流、变幅初始角以及变幅系数，生成变幅角的进行过程中，实时判断所述变幅控制指令是否为变幅动作停止指令；当所述变幅控制指令为变幅动作停止指令时，停止所述变幅角的计算。