[发明专利]一种加油机器人末端总成及加油机器人

说明书

本申请涉及一种加油设备，尤其是涉及一种加油机器人末端总成及加油机器人，其技术方案要点是：包括机架块，机架块上设置有用于掀开或扣合油箱外盖的外盖开合机构、用于旋拧油箱内盖的内盖旋拧机构、用于抓持油枪的油枪抓持机构；整个加油过程中以及加油完毕后的操作均不需要专门的工作人员参与，减少加油站的工作人员投入。

技术领域

本申请涉及一种加油设备，尤其是涉及一种加油机器人末端总成及加油机器人。

背景技术

加油站是指为汽车或其它机动车辆服务的、汽油或机油或润滑油的补充站。

相关技术中记载的加油站的加油方式一般是由人工进行，即在加油的过程中需要相关工作人员进行加油操作，包括掀开油箱外盖、旋开油箱内盖以及通过加油枪向油箱内部加油等操作步骤，一定程度上增加了工作人员的投入，且当工作人员远离加油站的工作岗位时，往往需要车主客户等待一段时间，延长了车主客户的加油时间。

发明内容

为了减少加油站的工作人员投入，本申请提供一种加油机器人末端总成及加油机器人。

本申请提供的一种加油机器人末端总成采用如下的技术方案：

一种加油机器人末端总成，包括机架块，机架块上设置有用于掀开或扣合油箱外盖的外盖开合机构、用于旋拧油箱内盖的内盖旋拧机构、用于抓持油枪的油枪抓持机构。

通过采用上述技术方案，可将加油机器人末端总成与相应的机械臂配合使用，当车辆行驶至加油机器人的一侧后，机械臂带动外盖开合机构移动至车辆油箱所在位置处，外盖开合机构自动将油箱外盖打开；油箱外盖打开后，机械臂带动内盖旋拧机构移动至油箱内盖位置处，内盖旋拧机构自动将油箱内盖旋开并抓持油箱内盖从油箱油口上移开；最后，机械臂带动油枪抓持机构移动至油箱油口所在位置处并使油枪的枪头插入至油箱油口内部，并启动油枪向油箱内部加油，至此完成了加油操作；整个加油过程中的操作不需要专门的工作人员参与，减少加油站的工作人员投入。

可选的，外盖开合机构包括依次连通的真空吸盘、抽气筒以及真空设备，抽气筒上固定有关节杆，机架块上设置有用于驱动关节杆沿自身轴线方向往复移动的第一直线驱动件。

通过采用上述技术方案，外盖开合机构移动至油箱外盖位置处后，第一直线驱动件驱动关节杆以及真空吸盘向靠近油箱外盖的方向不断移动直至真空吸盘贴合在油箱外盖的表面上，启动真空设备以使真空吸盘牢固地吸附在油箱外盖上，接着通过机械臂与第一直线驱动件使关节杆以及真空吸盘向远离油箱的方向移动并拉动掀开油箱外盖。

可选的，贯穿关节杆的周面固定有铰接轴，铰接轴向关节杆的两侧延伸并转动连接有关节筒，关节杆插入至关节筒内部并能够在关节筒内部围绕铰接轴的轴线转动，关节筒设置在第一直线驱动件上；关节筒的一侧开设有供关节杆的周面通过的让位孔，让位孔贯穿关节筒靠近关节杆的端面开设；关节筒开设有让位孔的一侧设置有U形且开口朝向关节筒的复位弹片，复位弹片的一端与关节杆固连且另一端与关节筒连接。

油箱外盖打开的过程中，油箱外盖与车身之间做相对的定轴转动，在此过程中关节杆同样做相应的平面运动，即关节杆与车身表面之间的夹角时刻发生变化，对此可通过机械臂配合完成关节杆的运动，但此种方法导致机械臂的行程较大；通过采用上述技术方案，在不需要机械臂配合的情况下，通过关节杆与关节筒之间的铰接即可实现关节杆的平面运动，缩短了机械臂的行程，并使关节杆与第一直线驱动件之间形成柔性连接，防止了关节杆与第一直线驱动件之间由于受到径向负载或转矩而发生关节杆或第一直线驱动件的折断损坏。

可选的，内盖旋拧机构包括第一夹爪以及用于驱动第一夹爪往复移动的第二直线驱动件，第一夹爪的两个夹头上分别固定有夹紧杆，两个夹紧杆相对设置；机架块上设置有用于带动第一夹爪定轴转动的转动组件以及为转动组件提供动力的旋转驱动件。