[发明专利]一种加油机器人末端总成及加油机器人

权利要求书

1.一种加油机器人末端总成，其特征在于：包括机架块(2)，机架块(2)上设置有用于掀开或扣合油箱外盖的外盖开合机构(3)、用于旋拧油箱内盖的内盖旋拧机构(4)、用于抓持油枪(6)的油枪抓持机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种加油机器人末端总成，其特征在于：外盖开合机构(3)包括依次连通的真空吸盘(31)、抽气筒(32)以及真空设备，抽气筒(32)上固定有关节杆(33)，机架块(2)上设置有用于驱动关节杆(33)沿自身轴线方向往复移动的第一直线驱动件。

3.根据权利要求2所述的一种加油机器人末端总成，其特征在于：贯穿关节杆(33)的周面固定有铰接轴(35)，铰接轴(35)向关节杆(33)的两侧延伸并转动连接有关节筒(36)，关节杆(33)插入至关节筒(36)内部并能够在关节筒(36)内部围绕铰接轴(35)的轴线转动，关节筒(36)设置在第一直线驱动件上；关节筒(36)的一侧开设有供关节杆(33)的周面通过的让位孔(361)，让位孔(361)贯穿关节筒(36)靠近关节杆(33)的端面开设；关节筒(36)开设有让位孔(361)的一侧设置有U形且开口朝向关节筒(36)的复位弹片(37)，复位弹片(37)的一端与关节杆(33)固连且另一端与关节筒(36)连接。

4.根据权利要求1所述的一种加油机器人末端总成，其特征在于：内盖旋拧机构(4)包括第一夹爪(41)以及用于驱动第一夹爪(41)往复移动的第二直线驱动件，第一夹爪(41)的两个夹头上分别固定有夹紧杆(43)，两个夹紧杆(43)相对设置；机架块(2)上设置有用于带动第一夹爪(41)定轴转动的转动组件(45)以及为转动组件(45)提供动力的旋转驱动件。

5.根据权利要求4所述的一种加油机器人末端总成，其特征在于：转动组件(45)包括同轴固定在旋转驱动件的输出轴上的主动轮(451)，机架块(2)上转动连接有从动轮(452)，主动轮(451)与从动轮(452)之间张紧有传动带(453)；第二直线驱动件固定在从动轮(452)上；两个夹紧杆(43)关于从动轮(452)的轴线对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种加油机器人末端总成，其特征在于：油枪抓持机构(5)包括油枪(6)以及设置在机架块(2)上的第二夹爪(51)，第二夹爪(51)的两个夹头上分别固接有一个卡块(52)；油枪(6)上固接有一个安装块(62)，安装块(62)的一侧设置有能够进入两个卡块(52)之间的抓持条(621)。

7.根据权利要求6所述的一种加油机器人末端总成，其特征在于：油枪(6)包括设置在安装块(62)远离抓持条(621)一侧的扳机(61)；其中一个卡块(52)上设置有第三直线驱动件，第三直线驱动件远离卡块(52)的一端设置有扳机按压块(54)并用于驱动扳机按压块(54)向靠近或远离第二夹爪(51)移动。

8.一种加油机器人，其特征在于：包括机械臂(1)以及权利要求6或7所述的加油机器人末端总成，机架块(2)固定在机械臂(1)末端上。

9.根据权利要求8所述的一种加油机器人，其特征在于：还包括支架板(8)，油枪(6)设置有多个并分别连通有不同种油源；安装块(62)背离抓持条(621)的一侧固定有L形且能够搭接在支架板(8)上的搭接片(623)；支架板(8)上成对固定有多组成对设置的挂接销(83)，安装块(62)上的与抓持条(621)所在表面相垂直的两个表面上固定有搭接在相应挂接销(83)上的挂接环(622)。

10.根据权利要求8所述的一种加油机器人，其特征在于：机架块(2)上设置有用于识别油箱外盖、油箱内盖以及油箱油口位置并控制机械臂(1)末端移动至指定位置的视觉系统(9)，视觉系统(9)电连接有控制模块，控制模块与机械臂(1)电连接。