[发明专利]一种外科手术用医疗机器人

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种外科手术用医疗机器人，包括安装在机器人本体上的多个机械臂，所述机械臂的末端设置有可360°周向运动的齿盘，所述齿盘的上方设置有万向球，所述万向球的外部设置有控制其倾斜方向的调节组件，所述万向球的顶端还设置有安装各类外科器械的安装座。本发明中，齿盘上方设置有万向球，万向球的端部可放置医疗器械，医生在手术过程中可通过控制调节组件进而控制万向球，实现外科器械在多个方向以及倾斜角度的改变，无需改变机器人本体的位置，即可寻找到合适的手术位置为病人进行手术，简单快捷，缩短手术时间，有利于手术的顺利进行。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种外科手术用医疗机器人。

背景技术

医用机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动，现有的外科手术用医疗机器人均装备有多条机械手臂，机械手臂的末端还安装有手术所用的器具以及摄像头，医生在终端通过摄像头观测患者的体内情况，并控制机械手臂完成相应的手术操作。

目前所使用的医疗机器人其机械臂末端的灵活性较差，当需要进行细微的手术操作时，末端的角度难以进行多个方向的微调，需要移动整个医疗机器人的整体以及调整机械臂的位置从而寻找到合适的手术位置，而医疗机器人整体结构较笨重，移动步骤较为繁琐，并且当医疗机器人移动到新的位置后，医生还要操控机器人上装备的多个机械臂重新定位到合适位置，耗时耗力，延误手术进程，不利于手术的安全快速进行。

发明内容

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种外科手术用医疗机器人，通过赋予医疗机器人机械臂的末端更高的自由度，使医生在操控机械臂时，能够在保持整个机器人本体不移动的情况下，选择最佳的手术角度，而且稳定性强，不会因为较小的外力而发生偏移或晃动，提高手术过程中的安全性。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种外科手术用医疗机器人，包括安装在机器人本体上的多个机械臂，所述机械臂的末端设置有可360°周向运动的齿盘，所述齿盘的上方设置有万向球，所述万向球的外部设置有控制其倾斜方向的调节组件，所述万向球的顶端还设置有安装各类医疗外科的安装座。

进一步在于，所述机械臂的末端固连有固定座，所述固定座呈条型块状结构，所述固定座的顶面中部安装有所述齿盘，二者之间通过轴承转动连接。

进一步在于，所述固定座的顶面对应所述齿盘环壁的位置开设有导向槽，所述导向槽的一弧形内壁开设有限位槽，所述固定座的两端还嵌入式安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端朝上设置并连接有齿轮，所述齿轮与所述齿盘环壁的齿牙啮合连接，二者为配合构件。

进一步在于，所述齿盘的底面连接有限位环，所述限位环的下端倾斜向下延伸并最终与所述限位槽滑动套接，所述齿盘的顶面连接有凸块，所述凸块的顶面固连有万向球座，所述齿盘顶面的环壁等角度设置有十二个固定板，所述固定板上安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆即所述调节组件的一部分。

进一步在于，所述万向球座的内腔活动连接有所述万向球，二者的连接处设置有复位弹簧，所述复位弹簧的底端与所述万向球座的底端固连，所述复位弹簧的顶端插入所述万向球的内腔，所述万向球的顶端环壁以及所述万向球座的外环壁分别等角度设置有十二个拉环一以及拉环二。

进一步在于，属于同一个方向的所述拉环一、所述拉环二以及所述电动伸缩杆的位置一一对应。

进一步在于，所述电动伸缩杆输出端的顶端插接固定有钢线的一端，所述钢线的另一端穿过所述拉环二并最终与所述拉环一固连。

本发明的有益效果：

1、机械臂的末端设置有可360°周向转动的齿盘，齿盘不会自转，而是通过两个可同步转动的伺服电机带动其旋转，能够更加精确地控制齿盘的转动角度，提高手术过程中的安全性；