[发明专利]一种外科手术用医疗机器人

权利要求书

1.一种外科手术用医疗机器人，包括安装在机器人本体上的多个机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)的末端设置有可360°周向运动的齿盘(3)，所述齿盘(3)的上方设置有万向球(4)，所述万向球(4)的外部设置有控制其倾斜方向的调节组件，所述万向球(4)的顶端还设置有安装各类外科器械的安装座(6)。

2.根据权利要求1所述的一种外科手术用医疗机器人,其特征在于，所述机械臂(1)的末端固连有固定座(2)，所述固定座(2)呈条型块状结构，所述固定座(2)的顶面中部安装有所述齿盘(3)，二者之间通过轴承(31)转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种外科手术用医疗机器人,其特征在于，所述固定座(2)的顶面对应所述齿盘(3)环壁的位置开设有导向槽(23)，所述导向槽(23)的一弧形内壁开设有限位槽(24)，所述固定座(2)的两端还嵌入式安装有伺服电机(21)，所述伺服电机(21)的输出端朝上设置并连接有齿轮(22)，所述齿轮(22)与所述齿盘(3)环壁的齿牙啮合连接，二者为配合构件。

4.根据权利要求3所述的一种外科手术用医疗机器人,其特征在于，所述齿盘(3)的底面连接有限位环(32)，所述限位环(32)的下端倾斜向下延伸并最终与所述限位槽(24)滑动套接，所述齿盘(3)的顶面连接有凸块(33)，所述凸块(33)的顶面固连有万向球座(41)，所述齿盘(3)顶面的环壁等角度设置有十二个固定板(34)，所述固定板(34)上安装有电动伸缩杆(35)，所述电动伸缩杆(35)即所述调节组件的一部分。

5.根据权利要求4所述的一种外科手术用医疗机器人,其特征在于，所述万向球座(41)的内腔活动连接有所述万向球(4)，二者的连接处设置有复位弹簧(42)，所述复位弹簧(42)的底端与所述万向球座(41)的底端固连，所述复位弹簧(42)的顶端插入所述万向球(4)的内腔，所述万向球(4)的顶端环壁以及所述万向球座(41)的外环壁分别等角度设置有十二个拉环一(43)以及拉环二(44)。

6.根据权利要求5所述的一种外科手术用医疗机器人,其特征在于，属于同一个方向的所述拉环一(43)、所述拉环二(44)以及所述电动伸缩杆(35)的位置一一对应。

7.根据权利要求6所述的一种外科手术用医疗机器人,其特征在于，所述电动伸缩杆(35)输出端的顶端插接固定有钢线(5)的一端，所述钢线(5)的另一端穿过所述拉环二(44)并最终与所述拉环一(43)固连。