[发明专利]一种大型机械手

权利要求书

1.一种大型机械手，其特征在于，包括承载架、夹持机构和控制机构；

所述承载架包括竖板、横板、隔板和连接柱（17），所述竖板包括左右对称设置的左竖板（7）和右竖板（31），所述横板包括上横板（3）、中横板（26）和下横板（32），所述上横板（3）、中横板（26）和下横板（32）为形状大小均相同的长方形板体，上横板（3）左右两端连接于左竖板（7）和右竖板（31）相对侧面顶端之间，上横板（3）的前后两端分别和左竖板（7）的前后两端平齐，上横板（3）的左部和右部分别沿上横板（3）的长度方向设置有贯穿上横板（3）上下面的、左右对称的第一条形孔（12）和第二条形孔（25），所述中横板（26）水平设置于上横板（3）下侧的左竖板（7）和右竖板（31）相对侧面上部之间，所述上横板（3）和中横板（26）之间的左竖板（7）和右竖板（31）上分别设置有贯穿所在竖板左右侧面的、左右对称的第三条形孔（9）和第四条形孔（28），所述下横板（32）水平设置于中横板（26）下侧的左竖板（7）和右竖板（31）相对侧面上，所述上横板（3）和中横板（26）之间、中横板（26）和下横板（32）之间均有间距，所述隔板包括上隔板（23）和下隔板（34），所述上隔板（23）数量有两个，两个上隔板（23）左右对称设置于上横板（3）和中横板（26）相对侧面中部的左右两侧，所述下隔板的数量有两个，两个下隔板（34）左右对称设置于中横板（26）和下横板（32）相对侧面中部的左右两侧，所述连接柱（17）竖直设置于第一条形孔（12）和第二条形孔（25）之间的上横板（3）顶面中心，所述连接柱（17）的外壁上套设有圆环状的、内壁和连接柱（17）外壁滑动接触的连接环（19），连接环（19）的底面和上横板的顶面之间连接有多个第一弹簧（51）；

所述夹持结构包括驱动组件和夹持件，所述驱动组件包括电机（22）和驱动螺杆，所述电机（22）设置于两个上隔板（23）之间的中横板（26）顶面上，电机（22）的输出端朝下贯穿中横板（26）位于中横板（26）下侧且同轴连接有第一锥齿轮（35），所述第一锥齿轮（35）的上端直径大于下端直径，所述驱动螺杆包括结构大小均相同的第一螺杆（40）和第二螺杆（33），第一螺杆（40）和第二螺杆（33）分别设置于中横板（26）和下横板（32）之间的左部和右部、且呈左右对称状态，第一螺杆（40）的左端贯穿左竖板（7）且和左竖板（7）左侧面平齐、右端贯穿两个下隔板（34）中左侧的下隔板（34）位于所在下隔板（34）右侧，第一螺杆（40）右端同轴连接有第二锥齿轮（36），第二锥齿轮（36）的左端直径大于右端直径，第二锥齿轮（36）的上端齿牙和第一锥齿轮（35）的左端齿牙相啮合，第二螺杆（33）的右端贯穿右竖板（31）且和右竖板（31）右侧面平齐，第二螺杆（33）的左端同轴连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮的右端直径大于左端直径，第二螺杆（33）上的第三锥齿轮的上端齿牙和第一锥齿轮（35）的右端齿牙相啮合；

所述夹持件包括结构大小均相同的左夹持件和右夹持件，所述左夹持件和右夹持件分别设置于下横板（32）的左部和右部、且呈左右对称状态，所述左夹持件包括夹持板（44）和活动件，所述夹持板（44）为竖直设置的、宽度大于下横板（32）宽度的长方形板体，所述夹持板（44）的上部设置有贯穿夹持板（44）左右侧面的贯穿孔（43），所述夹持板（44）经贯穿孔（43）套设于下横板（32）的左部周壁外周，所述贯穿孔（43）的上方设置有贯穿夹持板（44）左右侧面的圆形通孔（41），所述圆形通孔（41）的直径大于第一螺杆（40）的直径，所述夹持板（44）上部经圆形通孔（41）套设于第一螺杆（40）外周，所述圆形通孔（41）和第一螺杆（40）同轴设置，夹持板（44）的顶面前部和后部分别设置有形状大小均相同的、前后对称的前导向槽（5）和后导向槽，前导向槽（5）为向夹持板（44）内部凹陷的、开口朝上的槽体，前导向槽（5）的前端面贯穿夹持板（44）的前端面、底面低于圆形通孔（41）的圆心，圆形通孔（41）的前后两端分别与前导向槽（5）和后导向槽之间有间距，所述活动件包括结构大小均相同的前活动件和后活动件，前活动件和后活动件呈前后对称状态，所述前活动件包括驱动板（42）、活动筒（4）和活动杆（6），所述驱动板（42）位于圆形通孔（41）的前部内，驱动板（42）为上下两边为直边、左右两边为弧形边、弧形凸起朝前的弧形板体，驱动板（42）内壁上设置有半螺纹，驱动板（42）的厚度小于第一螺杆（40）的周壁和圆形通孔（41）的内壁之间的距离，驱动板（42）的外壁中部活动连接有螺柱（45），螺柱（45）的后端限位在驱动板（42）外壁内、前端贯穿圆形通孔（41）向前伸进前导向槽（5）内，圆形通孔（41）和前导向槽（5）之间的夹持板（44）上设置有和螺柱（45）相配应的第一螺纹孔，螺柱（45）的前部周壁设置有向螺柱（45）内部凹陷的、开口朝外的、螺旋状的卡槽（47），所述卡槽（47）的螺旋旋向和螺柱（45）的螺纹旋向相反，所述活动筒（4）为后部套设于螺柱（45）前部周壁外的、两端开口的圆筒体，活动筒（4）的内壁后端设置有位于卡槽（47）后端内的卡块（48），活动筒（4）的周壁前端上部竖直设置有位于前导向槽（5）内的活动杆（6），活动杆（6）为上端向上伸出中横板（26）顶面位于上横板（3）下方的方型杆体，活动杆（6）的上端到上横板（3）的底面所在水平面和活动杆（6）的上端到中横板（26）的顶面所在水平面之间的距离相等，前导向槽（5）内的活动杆（6）后侧面和前导向槽（5）后侧面之间连接有多个第二弹簧（46），活动杆（6）的后侧面上端设置有活动板（8），活动板（8）为方形板体，活动板（8）的下端到中横板（26）的顶面之间有间距，前活动件上的驱动板（42）和后活动件上的驱动板（42）前后相对构成和第一螺杆（40）相配应的螺纹筒，前活动件和后活动件的驱动板（42）上的半螺纹相接构成和第一螺杆（40）上的外螺纹相配应的内螺纹，前活动件和后活动件上的活动板（8）相对侧面之间有间距，前活动件和后活动件上的活动板（8）之间的间距构成开合缝；

所述控制机构包括调节件和控制件，所述调节件包括结构大小均相同的左调节件和右调节件，所述左调节件和右调节件分别设置于第一条形孔（12）和第二条形孔（25）内、且呈左右对称状态，所述左调节件包括承载柱（18）、承载板（39）和第一顶板（14），所述承载柱（18）为竖直设置的方形柱体，承载柱（18）的上端位于上横板（3）上侧、下端穿过第一条形孔（12）位于上横板（3）和中横板（26）之间的活动板（8）右侧，第一条形孔（12）的前后侧壁分别和第一条形孔（12）内的承载柱（18）前后侧面滑动接触，承载柱（18）的左侧面下端水平设置有端部朝左的承载板（39），承载板（39）的右部沿承载板（39）的宽度方向设置有贯穿承载板（39）上下面的第五条形孔，第五条形孔内穿装有立板（37），立板（37）的上端位于承载板（39）上侧、下端穿过第五条形孔位于承载板（39）下侧且连接有限位板（38），立板（37）的上端和承载板（39）的顶面左端之间连接有弹性板（13），弹性板（13）的中部和开合缝的下部左右相对，弹性板（13）上方右侧的承载柱（18）左侧面上设置有第一顶板（14），第一顶板（14）为竖直设置的三棱柱体，第一顶板（14）的其中一个侧面为右端面，第一顶板（14）的右端面对应的棱边为第一顶板（14）的左端，第一顶板（14）的左端朝向开合缝且和开合缝的上部左右相对；

所述控制件包括结构大小均相同的左控制件和右控制件，所述左控制件和右控制件呈左右对称状态，所述左控制件包括承载筒（2）、转动轴（52）、套环（57）、控制板和连板（27），所述承载筒（2）设置于左竖板（7）左侧面上，所述承载筒（2）为和第一螺杆（40）同轴设置的、内径大于第一螺杆（40）直径的、两端开口的圆筒体，所述承载筒（2）的右端连接于左竖板的左侧面、左端设置有封闭承载筒（2）左端开口的封板（50），所述承载筒（2）的后端设置有沿承载筒（2）长度方向的、贯穿承载筒（2）内外壁的第六条形孔（60），所述承载筒（2）的外壁后端水平设置有支撑板（29），所述支撑板（29）为长方形板体，所述支撑板（29）的顶面和第六条形孔（60）的下侧壁平齐，所述支撑板（29）后部沿支撑板（29）长度方向设置有贯穿支撑板（29）上下面的第七条形孔（61），所述转动轴（52）为设置于承载筒（2）内部的、直径和第一螺杆（40）直径相同的圆杆体，转动轴（52）的右端连接第一螺杆（40）的左端、左端活动连接封板（50）的右侧面，所述转动轴（52）的周壁中部设置有驱动外螺纹（56），所述驱动外螺纹（56）的旋向和第一螺杆（40）上的外螺纹旋向相同，驱动外螺纹（56）的左右两端到转动轴（52）的左右两端有间距且间距相等，驱动外螺纹（56）左右两侧的转动轴（52）上分别套设有形状大小均相同的第一推板（55）和第二推板（58），第一推板（55）为外环面和承载筒（2）内壁滑动接触的、内环直径大于转动轴（52）直径的圆环板，第一推板（55）的左侧面和封板（50）之间连接有套设在转动轴（52）外的第三弹簧（53），第三弹簧呈自然状态，第一推板的右侧面和驱动外螺纹左端平齐，第二推板（58）的右侧面和左竖板之间连接有套设在转动轴（52）外的第四弹簧（59）、左侧面和驱动外螺纹（56）的右端之间有间距，第四弹簧（59）处于压缩状态，所述第二推板（58）和驱动外螺纹（56）右端之间的转动轴（52）上套设有套环（57），套环（57）的外环面和承载筒（2）的内壁滑动接触、内环面上设置有和驱动外螺纹（56）相配应的驱动内螺纹，套环（57）的周壁后端设置有推杆（30），所述推杆（30）为圆杆体，推杆（30）的后端穿过第六条形孔（60）位于承载筒（2）后侧且和支撑板（29）后端平齐，承载筒（2）后侧的推杆（30）周壁和支撑板（29）的顶面滑动接触，所述控制板包括第一条形板（1）和第二条形板（11），所述第一条形板（1）位于第七条形孔（61）的正上方且和第七条形孔（61）上下相对，第一条形板的顶面高于上横板顶面、底面为左端高于右端的倾斜面，第一条形板的底面右端和推杆（30）的周壁上端接触，第二条形板（11）设置于第一条形板（1）右侧面上端，第二条形板（11）的右端和连接环（19）后部连接，第二条形板（11）上套设有和承载柱（18）前后相对的、内壁和第二条形板（11）外壁滑动接触的、两端开口的、方形的套筒（15），套筒（15）的前侧面和承载柱（18）的后侧面之间连接有连杆（24），套筒（15）的上端设置有贯穿套筒（15）且顶紧第二条形板（11）顶面的锁紧螺杆（16），套筒（15）的上侧板上设置有和锁紧螺杆（16）配应的第二螺纹孔，承载筒（2）上方的第一条形板（1）前侧面上设置有端部朝前的连板（27），连板的右侧面前端设置有向右穿过第三条形孔（9）的、位于左夹持件的活动件左侧的第二顶板（10），第二顶板（10）为左端到右端厚度逐渐减小的竖直状的三棱柱体，第二顶板（10）的左端面为其中一个侧面，第二顶板（10）的右端为左端面对应的棱边，第二顶板（10）的右端和开合缝上下相对；

所述右控制件上的承载筒（2）左端连接于右竖板的右侧面上，右控制件上的转动轴（52）左端连接于第二螺杆（33）的右端，右控制件上的第一条形板底面左端和推杆（30）的周壁上端接触，右控制件上的第二条形板（11）左端和连接环（19）后部连接，右控制件上的套筒（15）和右调节件上的承载柱（18）前后对应且经连杆（24）连接，右控制件上的连板（27）连接于右控制件上的第一条形板（1）前侧面上且端部朝前，右控制件上的连板（27）左侧面前端设置有向左穿过第四条形孔（28）的第二顶板（10）。