[发明专利]用于挂轨机器人的驱动机构

权利要求书

1.一种用于挂轨机器人的驱动机构，用于驱动挂轨机器人沿着轨道的长度方向活动，其特征在于，所述驱动机构包括：

驱动组件，所述驱动组件分别与所述轨道和所述挂轨机器人相连，所述驱动组件能够驱动所述挂轨机器人沿着所述轨道的长度方向活动；

导向组件，所述导向组件设于所述驱动组件沿所述轨道的长度方向的至少一侧；

所述导向组件包括：

第一连接板，所述第一连接板位于轨道的下方且与挂轨机器人相连；

两个支撑板，两个所述支撑板设于所述第一连接板的第一侧面，一个支撑板位于所述轨道宽度方向的一侧，另一个支撑板位于所述轨道宽度方向的另一侧，每个所述支撑板的一端与所述第一连接板连接，每个所述支撑板的另一端朝向所述轨道的一侧设有沿其厚度方向延伸的第一安装孔；

两个导向轮组件，两个所述导向轮组件分别位于两个所述支撑板之间，一个导向轮组件与所述一个支撑板相连，另一个所述导向轮组件与所述另一个支撑板相连；

每个所述导向轮组件包括：

第一转轴，所述第一转轴的第一端设于所述第一安装孔，所述第一转轴能够绕所述第一安装孔的轴向旋转；

第二连接板，所述第二连接板设于所述第一转轴的第二端，且与所述第一转轴同步活动；

两个第二转轴，其中一个第二转轴设于所述第二连接板的第一端且位于所述轨道的下方，另一个第二转轴设于所述第二连接板的第二端且位于所述轨道的上方；

两个导向轮，其中一个导向轮与所述一个第二转轴相连，另一个所述导向轮与所述另一个第二转轴相连，每个所述导向轮能够绕对应的所述第二转轴的轴线旋转，且每个所述导向轮的外周面的一部分能够与所述轨道抵接。

2.根据权利要求1所述的用于挂轨机器人的驱动机构，其特征在于，两个所述导向轮组件对应的所述第一转轴互相平行设置，每个所述导向轮与对应的所述第二转轴同轴设置。

3.根据权利要求1所述的用于挂轨机器人的驱动机构，其特征在于，所述第一安装孔沿所述支撑板的厚度方向贯通，所述第一转轴的第一端穿过所述第一安装孔伸出所述支撑板。

4.根据权利要求1所述的用于挂轨机器人的驱动机构，其特征在于，所述第一连接板的第二侧面设有沿其厚度方向延伸的第二安装孔，所述导向组件还包括：

旋转座，所述旋转座的上端插接至所述第二安装孔，所述旋转座的下端与所述挂轨机器人相连，所述旋转座绕所述第二安装孔的轴线方向，或者，所述旋转座相对于所述挂轨机器人沿所述旋转座的轴线方向可旋转。

5.根据权利要求4所述的用于挂轨机器人的驱动机构，其特征在于，所述第二安装孔沿所述第一连接板的厚度方向贯通，所述旋转座为柱形件，所述旋转座的上端穿过所述第二安装孔伸出所述第一连接板。

6.根据权利要求1所述的用于挂轨机器人的驱动机构，其特征在于，所述驱动组件包括：

两个安装板，其中一个安装板位于所述轨道宽度方向的一侧，另一个安装板位于所述轨道宽度方向的另一侧，两个所述安装板中的至少一个与所述挂轨机器人相连；

两个驱动轮，其中一个驱动轮设于所述一个安装板，另一个驱动轮设于所述另一个安装板，每个所述驱动轮能够绕自身的轴线方向可旋转；

电机，所述电机与所述驱动轮相连，以驱动所述驱动轮绕自身轴线方向旋转；

张力调整件，所述张力调整件分别与两个所述安装板相连，所述张力调整件能够驱动所述安装板朝向所述轨道所在位置活动。

7.根据权利要求6所述的用于挂轨机器人的驱动机构，其特征在于，所述安装板上设有沿其厚度方向延伸的第三安装孔，所述驱动组件还包括：

第三转轴，所述第二转轴的上端插接至所述第三安装孔，所述第三转轴的下端与所述挂轨机器人相连，所述第三转轴相对于所述安装板绕所述第三安装孔的轴线方向可旋转，或者，所述第三转轴相对于所述挂轨机器人绕所述第三转轴的轴线方向可旋转。

8.根据权利要求6所述的用于挂轨机器人的驱动机构，其特征在于，所述张力调整件为拉簧。