[发明专利]弯头插接处理方法、装置、存储介质及处理器

说明书

本发明公开了一种弯头插接处理方法、装置、存储介质及处理器，弯头插接处理方法包括：获取待插接的弯头的图像；根据弯头的图像，确定弯头是否满足第一插接要求；获取待插接的换热器主体结构的插口图像；根据换热器主体结构的插口图像，确定换热器主体结构的插口是否满足第二插接要求；在弯头满足第一插接要求，且换热器主体结构的插口满足第二插接要求的情况下，根据插口图像，控制弯头插接设备将弯头插接在插口处。本发明的弯头插接处理方法解决了相关技术中容易因弯头或插口不合格而导致弯头插接作业的成品率低的问题。

技术领域

本发明涉及换热器制造领域，具体而言，涉及一种弯头插接处理方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

在空调换热器的制造过程中，需要将小U形管插入换热器的主体结构的直管端部，从而将两个相邻的直管连接起来，以供制冷剂流动。传统的换热器制造方式是采用人工来进行插弯头作业，但其效率、成本等对换热器生产作业的限制瓶颈也越来越突出。相关技术中，可采用预设的插接控制程序来控制插接机器人进行插接作业，但这种弯头插接处理方法容易因弯头或插口处存在瑕疵而导致插接失败，甚至导致产品报废，使得成品率比较低，弯头插接操作的可靠性较差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解。因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。

发明内容

本发明实施例提供了一种弯头插接处理方法、装置、存储介质及处理器，以至少解决相关技术中容易因弯头或插口不合格而导致弯头插接作业的成品率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种弯头插接处理方法，包括：获取待插接的弯头的图像；根据弯头的图像，确定弯头是否满足第一插接要求；获取待插接的换热器主体结构的插口图像；根据换热器主体结构的插口图像，确定换热器主体结构的插口是否满足第二插接要求；在弯头满足第一插接要求，且换热器主体结构的插口满足第二插接要求的情况下，根据插口图像，控制弯头插接设备将弯头插接在插口处。

进一步地，确定弯头是否满足第一插接要求，包括以下至少之一：确定弯头的两端口的中心距是否满足第一预设条件；确定弯头的两端口的半径是否满足第二预设条件；确定弯头的两端口的圆度是否满足第三预设条件；确定弯头的高度是否满足第四预设条件；确定弯头上的焊环是否存在缺失；确定弯头上的焊环的位置是否满足第五预设条件；确定换热器主体结构的插口是否满足第二插接要求，包括以下至少之一：确定换热器主体结构的相应的两个插口的圆度是否满足第六预设条件；确定换热器主体结构的相应的两个插口的半径是否满足第七预设条件。

进一步地，图像包括第一图像，第一图像为正对弯头的两端口拍摄获取的图像；确定弯头的两端口的中心距是否满足第一预设条件，包括：根据第一图像，分别确定弯头的两端口的边缘轮廓的近似圆；在两个近似圆的圆心之间的距离处于第一预设范围内的情况下，确定满足第一预设条件；在两个近似圆的圆心之间的距离不处于第一预设范围内的情况下时，确定不满足第一预设条件。

进一步地，根据弯头的图像，分别确定弯头的两端口的边缘轮廓的近似圆，包括：根据第一图像，分别获取弯头的两端口的边缘轮廓的点集；分别确定两端口的边缘轮廓的点集拟合出的最优圆为弯头的两端口的边缘轮廓的近似圆。

进一步地，根据弯头的图像，分别获取弯头的两端口的边缘轮廓的点集，包括：确定第一图像中的两个环形区域为目标区域，两个环形区域的内环分别对应地位于弯头的两端口内，两个环形区域的外环分别对应地位于弯头的两端口外；分别沿各个环形区域由内环至外环的方向获取弯头的相应的端口的边缘轮廓点，或者分别沿各个环形区域由外环至内环的方向获取弯头的相应的端口的边缘轮廓点；根据弯头的各个端口的多个边缘轮廓点，确定弯头的两端口的边缘轮廓的点集。