[发明专利]弯头插接处理方法、装置、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种弯头插接处理方法，其特征在于，包括：

获取待插接的弯头的图像；

根据所述弯头的所述图像，确定所述弯头是否满足第一插接要求；

获取待插接的换热器主体结构的插口图像；

根据所述换热器主体结构的所述插口图像，确定所述换热器主体结构的插口是否满足第二插接要求；

在所述弯头满足所述第一插接要求，且所述换热器主体结构的插口满足所述第二插接要求的情况下，根据所述插口图像，控制弯头插接设备将所述弯头插接在所述插口处。

2.根据权利要求1所述的弯头插接处理方法，其特征在于，

确定所述弯头是否满足第一插接要求，包括以下至少之一：确定所述弯头的两端口的中心距是否满足第一预设条件；确定所述弯头的两端口的半径是否满足第二预设条件；确定所述弯头的两端口的圆度是否满足第三预设条件；确定所述弯头的高度是否满足第四预设条件；确定所述弯头上的焊环是否存在缺失；确定所述弯头上的所述焊环的位置是否满足第五预设条件；

确定所述换热器主体结构的插口是否满足第二插接要求，包括以下至少之一：确定所述换热器主体结构的相应的两个所述插口的圆度是否满足第六预设条件；确定所述换热器主体结构的相应的两个所述插口的半径是否满足第七预设条件。

3.根据权利要求2所述的弯头插接处理方法，其特征在于，所述图像包括第一图像，所述第一图像为正对所述弯头的两端口拍摄获取的图像；确定所述弯头的两端口的中心距是否满足第一预设条件，包括：

根据所述第一图像，分别确定所述弯头的两端口的边缘轮廓的近似圆；

在两个所述近似圆的圆心之间的距离处于第一预设范围内的情况下，确定满足所述第一预设条件；

在两个所述近似圆的圆心之间的距离不处于所述第一预设范围内的情况下时，确定不满足所述第一预设条件。

4.根据权利要求3所述的弯头插接处理方法，其特征在于，根据所述弯头的所述图像，分别确定所述弯头的两端口的边缘轮廓的近似圆，包括：

根据所述第一图像，分别获取所述弯头的两端口的边缘轮廓的点集；

分别确定两端口的边缘轮廓的所述点集拟合出的最优圆为所述弯头的两端口的边缘轮廓的近似圆。

5.根据权利要求4所述的弯头插接处理方法，其特征在于，根据所述弯头的所述图像，分别获取所述弯头的两端口的边缘轮廓的点集，包括：

确定所述第一图像中的两个环形区域为目标区域，两个所述环形区域的内环分别对应地位于所述弯头的两端口内，两个所述环形区域的外环分别对应地位于所述弯头的两端口外；

分别沿各个所述环形区域由所述内环至所述外环的方向获取所述弯头的相应的端口的边缘轮廓点，或者分别沿各个所述环形区域由所述外环至所述内环的方向获取所述弯头的相应的端口的边缘轮廓点；

根据所述弯头的各个所述端口的多个边缘轮廓点，确定所述弯头的两端口的边缘轮廓的点集。

6.根据权利要求2所述的弯头插接处理方法，其特征在于，所述图像包括第一图像，所述第一图像为正对所述弯头的两端口拍摄获取的图像；确定所述弯头的两端口的半径是否满足第二预设条件，包括：

根据所述第一图像，分别获取所述弯头的各个端口的边缘轮廓的多个特征点；

根据多个所述特征点，确定所述弯头的相应的端口的边缘轮廓的近似圆；

分别计算所述近似圆的圆心与多个所述特征点之间的距离，得到第一数组；

根据所述第一数组，计算所述弯头的相应的端口的参考半径；

在所述参考半径处于第二预设范围内的情况下，确定所述弯头的相应的端口的半径满足所述第二预设条件；

在所述参考半径不处于所述第二预设范围内的情况下，确定所述弯头的相应的端口的半径不满足所述第二预设条件。

7.根据权利要求6所述的弯头插接处理方法，其特征在于，根据所述第一数组，计算所述弯头的相应的端口的参考半径，包括：

剔除所述第一数组中的最大值和最小值，得到第二数组；

计算所述第二数组的平均值，得到所述参考半径。